[实用新型]一种能绕行避障多方向推进的夹具

说明书

本实用新型公开了小型元件夹持送料技术领域的一种能绕行避障多方向推进的夹具，包括导轨推杆，所述导轨推杆的一端开设了导轨槽，所述导轨推杆的另一端固定有前进推块，所述前进推块与外接动力装置连接，所述导轨槽不是直线，不同方向的推进都只是用了一个直线推动装置，这样的装置占用空间小，而且限位精确，不需要计算，也不需要设计程序，装配速度快精度高，直线的推动装置远比曲线的机械臂运动所达到的速度快的多，不用协调多个不同的推进装置的运动节奏，操作更简单，检修维护成本更低，结构简洁，不易出错，通过导轨槽11精准限位，能够使用更快速度进行装配，可靠性更高。

技术领域

本实用新型涉及小型元件夹持送料技术领域，特别是涉及一种能绕行避障多方向推进的夹具。

背景技术

指将零件按规定的技术要求组装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程，装配始于装配图纸的设计，产品都是由若干个零件和部件组成的，按照规定的技术要求，将若干个零件接合成部件或将若干个零件和部件接合成产品过程称为装配。

元件装配的领域中，有单元机或者多元件在同一直线上进行装配；也有元件在不同直线上进行变向装配；

一般来说直线装配只需要推动装置(推杆或者气缸)即可，而当元件需要进行两个方向或者多个方向的转向推进时，从装配的便捷性来说一般就是在每个不同方向的推进上都装一个推杆，而有些精密的三维的方向装配上，为了方便一般使用机械臂；机械臂，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂的劣势也同样明显，因为结构复杂，运动轨迹多种多样，操作灵活，而导致装配的速度远远没有直线装配的速度快，而且设备检修困难，程序设定非常复杂，对操作人员的技能要求较高，并且需要专业人员维护设备，否则很难持续达到高精度，而且在装配领域的机械臂一般是没有限位结构的，位移是通过精准计算，并且精准控制机械臂发生位移，并且机械臂的制造成本远远高于直线装配领域的推动装置(推杆或者气缸)；而体积比较小的微型元件在夹持推进的时候，没有更多的空间在每个前进拉回的不同方向来摆放推动装置(推杆或者气缸)，现在需要一种在平面装配工况下，只使用一个推动装置，就能进行微型元件多方向推进的装配装置。

基于此，本实用新型设计了一种能绕行避障多方向推进的夹具，以解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能绕行避障多方向推进的夹具，能够只使用一个推动装置，就能控制夹具夹持并且将夹持了元件的夹具进行多个方向的推进，达到绕行避障的目的。

本实用新型是这样实现的：一种能绕行避障多方向推进的夹具，包括导轨推杆，所述导轨推杆的一端开设了导轨槽，所述导轨推杆的另一端固定有前进推块，所述前进推块与外接动力装置连接，所述导轨槽不是直线；

传动导向件，所述前进推块与传动导向件之间弹性连接；

夹紧动力件，所述夹紧动力件与传动导向件活动连接；

纵向基座滑槽，所述纵向基座滑槽固定于一基准面上，所述纵向基座滑槽上滑设纵向推进滑块，所述纵向推进滑块上固定了横向滑槽；

横向滑块，所述横向滑块滑设于横向滑槽上，所述横向滑块上固定有导轨限位杆和固定夹具，所述固定夹具上转动安装有活动夹紧件，所述夹紧动力件与活动夹紧件能分离的相互抵触。

进一步地，所述传动导向件上开设了导向限位孔，所述传动导向件上还固定了传动脱位件，所述传动脱位件上固定了分离拉杆。

进一步地，所述前进推块上固定有导向拉推杆，所述导向限位孔滑动套设在导向拉推杆外，所述导向拉推杆的前进端固定了回位拉块，所述回位拉块阻挡导向限位孔与导向拉推杆分离，所述导向拉推杆外还套设了弹簧。