[实用新型]脚控电动平衡车

说明书

本实用新型涉及两轮自平衡车的转弯控制领域，包括车身车轮、驱动电机、四个压力检测模块、控制机构、供电模块、脚踏板和盖板；所述车轮安装在车身两侧，所述四个压力检测模块位于车身与脚踏板之间，所述盖板安装在车身下表面，所述控制机构和供电模块位于车身与盖板之间；本实用新型通过采集压力变化，实现靠人为脚控产生的压力差信息来控制转弯和驱动，有效的解决了在各种实际情况下(如重心随意摆动，单脚离开平衡车等)，发生转弯和直行的误判断，转弯幅度的误判断等因素，同时也实现了在单脚上车时，平衡车不会发生摆动，实现了上车的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及平衡车领域，特别涉及脚控电动平衡车。

背景技术

两轮平衡车是一种典型的非均衡，非线性，欠驱动的系统，目前两轮平衡车的转弯控制方式主要有三种：

第一种是通过陀螺仪器件来检测人体姿态的变化，这种方式通过重心转轴，左右转动的结构来实现平衡车的转弯操作，但这种结构有几个缺点：

1、陀螺仪器件受噪声和温度的影响很大，需要比较复杂的算法来保证系统的可靠性，增加了控制模块的成本，还需要定时校准，增加了使用者的操作难度；

2、直行的时候会发生左右摆动，无法提高行驶速度，骑行难度高；

3、此种结构由于转弯灵敏度高，使得上车、重心偏移或单脚时左右两部分相对转动，从而导致上车困难和可能误转弯。

第二种是通过转轴转动来实现转弯控制，此种结构通过控制扭转机构的转动来实现转弯，但此种结构具有结构复杂，操作困难的特点。

第三种是重心转弯，在实际使用过程中，依靠重心原理实现转弯，容易造成转弯判断错误，具有重大安全性隐患。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种人为脚控压力变化控制电动平衡车辆转弯的脚控电动平衡车，有效地解决了在各种实际情况下(如重心随意摆动，单脚离开平衡车等)发生转弯和直行的误判断、转弯幅度的误判断等应用问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：脚控电动平衡车，包括车身、第一车轮、第二车轮、与第一车轮连接的第一驱动电机、与第二车轮连接的第二驱动电机、四个压力检测模块、控制机构、为控制机构供电的供电模块、第一脚踏板、第二脚踏板和盖板；所述第一车轮安装在车身一侧，所述第二车轮安装在车身另一侧，所述四个压力检测模块安装在车身上表面，所述控制机构和供电模块安装在车身下部，所述第一脚踏板和第二脚踏板安装在车身上表面，使得四个压力检测模块位于车身与脚踏板之间，所述盖板安装在车身下表面，使得控制机构和供电模块位于车身与盖板之间；

所述四个压力检测模块包括安装在包括安装在车身一侧区域的第一压力检测模块和第二压力检测模块，分别记为X1和X2、安装在车身另一侧区域的第三压力检测模块和第四压力检测模块，分别记为X3和X4，所述四个压力检测模块构成四象限压力感应系统并用于感应脚踏板上人为脚控产生的压力差信息；所述控制机构与所述压力检测模块连接，所述控制机构根据所述四个压力检测模块感应的信息控制第一车轮和第二车轮运动。

进一步的是：所述压力检测模块包括一个或多个压力传感器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型针对现有平衡车结构在无法使用陀螺仪的情况，通过采集人为脚控产生的压力差信息，实现靠人为脚控产生的压力差信息来控制转弯和驱动，有效地解决了在各种实际情况下(如重心随意摆动，单脚离开平衡车等)发生转弯和直行的误判断、转弯幅度的误判断等安全隐患，同时也实现了在单脚上车时，平衡车不会发生摆动，增强了上车时的安全性与稳定性。

附图说明

图1为压力传感器安装布局图。

图2为本实用新型的电连接示意图。

图3为本实用新型的结构示意图。