[实用新型]具有平衡结构的器械机械臂有效
| 申请号： | 201921438981.2 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN210872024U | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王炳强;喻宏波;杨英侃;李建民;王淑林;隋鹏锦;江万里;孙之建 | 申请（专利权）人： | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 孙小栋 |
| 地址： | 264211 山东省威海市临*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 平衡 结构 器械 机械 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有平衡结构的器械机械臂，包括倒L型臂杆和第一连杆，其特征在于，所述具有平衡结构的器械机械臂还包括驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，所述倒L型臂杆设有水平部和竖直部，所述驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，所述第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，所述驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，所述第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，所述驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；所述传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；所述气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆；所述曲柄连杆的一端与活塞杆铰接，另一端与第二驱动轮铰接。
2.根据权利要求1所述的具有平衡结构的器械机械臂，其特征在于，所述曲柄连杆和第二驱动轮之间的铰接位置与传动杆和第二驱动轮之间的铰接位置相同。
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