[实用新型]墙面抹平机

说明书

本申请涉及一种墙面抹平机，包括抹刀、机械臂、控制器、PSD探测器、激光测距仪和二维角度传感器；控制器的输入端分别与PSD探测器、激光测距仪和二维传感器以确定机械臂的位姿信息；控制器的输出端与机械臂连接，根据机械臂位姿信息控制机械臂运动；机械臂与抹刀机械连接，用于在机械臂运动时带动抹刀进行运动，以使抹刀进行抹平作业。本申请可根据位姿信息进行自动定位，不需人工定位或调整抹刀位置即可实现抹刀作业，提升墙面抹平机的自动化水平，提高抹墙作业的工作效率。

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，尤其是一种墙面抹平机。

背景技术

在室内外装饰中，需要对墙壁的外层涂抹砂浆，这些砂浆的平整度直接影响着墙面的平整度。因此，在涂抹上砂浆后，需要进行抹平作业。传统的砂浆抹平采用人工作业，即由人工使用抹灰刀和木板将砂浆上墙后使用方木杆和铝合金管等工具进行刮平，不仅工作效率低，并且，抹平作业通常由多位装修工人共同完成，每个工人作业时依照自身工作经验进行，在多人协作共同作业的情况下，墙面的平整度以及涂抹质量难以保证一致。

相关技术中，使用机械化的砂浆抹平机代替人工作业，但现有的砂浆抹平机只能做到机械抹平工作，在刚开始进行抹墙或者抹完一片区域后进行移动重新确定涂抹位置时，需要人工进行定位与调整抹刀位置，砂浆抹平机无法实现自动定位，因此，自动化水平较低，工作效率待进一步提高。

实用新型内容

为至少在一定程度上克服相关技术中，使用机械化的砂浆抹平机代替人工作业，但现有的砂浆抹平机只能做到机械抹平工作，在刚开始进行抹墙或者抹完一片区域后进行移动重新确定涂抹位置时，需要人工进行定位与调整抹刀位置，砂浆抹平机无法实现自动定位，导致自动化水平较低的问题，本申请提供一种墙面抹平机，包括：

抹刀、机械臂、控制器、PSD探测器、激光测距仪和二维角度传感器；

所述控制器的输入端分别与所述PSD探测器、激光测距仪和所述二维角度传感器连接以确定所述机械臂的位姿信息；

所述控制器的输出端与所述机械臂连接，根据所述机械臂位姿控制所述机械臂运动；

所述机械臂与所述抹刀机械连接，用于在机械臂运动时带动所述抹刀进行运动，以使所述抹刀进行抹平作业。

进一步的，所述墙面抹平机还包括：

激光发生器，所述激光发生器用于发出水平和/或垂直激光束，所述PSD 探测器用于探测所述水平和/或垂直激光束，所述PSD探测器设置在所述机械臂上，根据所述水平和/或垂直激光束确定所述机械臂的位置信息。

进一步的，所述墙面抹平机还包括：

靶标，所述激光测距仪通过向所述靶标射出一束或一序列探测激光束，接收所述靶标的反射激光束，所述激光测距仪设置在所述机械臂上，通过所述探测激光束和反射激光束确定所述机械臂的位置信息。

进一步的，所述机械臂包括基座，所述二维角度传感器设置在所述基座水平位置上，读取所述机械臂的姿态偏转量，并将所述姿态偏转量发送至所述控制器。

进一步的，所述墙面抹平机还包括送料机构，所述送料机构与所述控制器电连接；与所述抹刀机械连接。

进一步的，所述送料机构包括：电机、活塞缸、送料管、进料口和出料口；

所述电机与所述控制器连接；

所述进料口与所述出料口分别设置在所述送料管的两端；

所述电机用于控制所述活塞缸内活塞杆运动以使物料从所述进料口被吸进所述送料管；

所述出料口与所述抹刀机械连接。

进一步的，所述出料口与所述抹刀机械连接包括：所述抹刀上设置进料孔，所述出料口嵌入式设置在所述进料孔位置。