[实用新型]船体清污涂漆机器人

说明书

本实用新型涉及船体清污涂漆机器人，属于爬壁机器人技术领域。船体清污涂漆机器人，包括主体、主动轮、从动轮、履带、高压清洗装置、烘干装置和自动喷漆装置，主体的两端均设有主动轮和从动轮，履带并列铺设在主体两侧，履带两端与主动轮和从动轮通过齿轮与齿条啮合，主体上部两侧安装有高压清洗装置和自动喷漆装置，主体下部安装有烘干装置，高压清洗装置用于清洗船体，烘干装置用于烘干清洗后的船体，自动喷漆装置用于在清洗后的船体表面喷漆。本实用新型可以同时对船体进行清污作业和喷漆作业，提高工作效率，节省人力。

技术领域

本实用新型涉及船体清污涂漆机器人，属于爬壁机器人技术领域。

背景技术

船舶在水中航行时，船体水线以下部分由于长期浸泡在水中，除了钢板本身被腐蚀外，海水中的诸多生物，如藻类、贝类会附着在船体上滋生，形成船舶污底，影响船速并且会增加耗油量，防治污底的方法通常是在船体表面涂上二道防锈漆，然后再涂防污漆，对于污底严重的船舶必须进坞清污，重新涂漆。有鉴于此，研发一种高效、自动的船体清污涂漆机器人是十分必要的。

中国专利文件(公开号：CN206856827U)公开了一种船体表面清洗爬壁机器人，它包括中间安装架和两侧各一组驱动轮模块；在安装架后部中间上部安装有清洗作业模块；在安装架后部中间下部安装有万向轮模块；每组驱动轮模块包括两侧两块平行的支撑架、一组驱动模块、一组张紧轮模块、一组磁吸附模块、两侧多组辅助支撑轮；两侧两块支撑架之间设有连接轴；两块支撑架上设有驱动模块、张紧轮模块、磁吸附模块、辅助支撑轮。该机器人只能对船体进行清污作业，后续的涂漆仍然需要人工操作。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种船体清污涂漆机器人，可以对船体进行清污、涂漆多重作业，自动化程度高。

本实用新型的技术方案如下：

船体清污涂漆机器人，包括主体、主动轮、从动轮、履带、高压清洗装置、烘干装置和自动喷漆装置，主体的两端均设有主动轮和从动轮，履带并列铺设在主体两侧，履带两端与主动轮和从动轮通过齿轮与齿条啮合，主体上部两侧安装有高压清洗装置和自动喷漆装置，主体下部安装有烘干装置，高压清洗装置用于清洗船体，烘干装置用于烘干清洗后的船体，自动喷漆装置用于在清洗后的船体表面喷漆。

优选的，两个主动轮通过弹性联轴器、轴和步进电机连接，两个从动轮通过弹性联轴器和轴连接。

优选的，履带分为两个区域，靠近主体内侧的区域排列安装有多个吸盘，靠近主体外侧的区域排列安装有多个永磁铁。

进一步优选的，吸盘采用软橡胶材料制作。

优选的，主体上部安装有摄像头。

优选的，主体下部并列安装两个刷盘，刷盘位于烘干装置与高压清洗装置之间。

优选的，高压清洗装置包括旋转支座、支架和高压水枪，旋转支座一端焊接在主体上，另一端焊接有支架，通过支架放置高压水枪，高压水枪设有开关。

优选的，自动喷漆装置包括旋转支座、支架和喷漆枪，旋转支座一端焊接在主体上，另一端焊接有支架，通过支架放置喷漆枪，喷漆枪设有开关。

进一步优选的，旋转支座包括支座、电动机A、旋转杆和旋转轴，支座焊接在主体上，旋转轴置于支座内部，旋转轴一端与电动机A连接，旋转轴一侧与旋转杆一端焊接，旋转杆另一端与支架焊接。

优选的，烘干装置包括框架、电动机B、风叶旋转轴、风叶、云母片和隔板，电动机B一端安装于框架一端，电动机B另一端与风叶旋转轴连接，风叶旋转轴另一端连接的框架上设有进风口，风叶旋转轴上安装有风叶，云母片安装于框架另一端并附有电热元件，隔板安装于云母片靠近风叶旋转轴的一侧，隔板一端与框架焊接，另一端与框架留有部分空间，隔板与框架之间的空间占框架总宽度的1/6，云母片另一侧设有出风口。