[实用新型]一种紧凑高效的移料机械手

权利要求书

1.一种紧凑高效的移料机械手，包括旋转活动板以及驱动所述旋转活动板转动的第一驱动机构；其特征在于，所述移料机械手还包括绕所述旋转活动板旋转中心分布的两组取料组件；所述取料组件用于带动物料纵向移动；所述旋转活动板上设置有两组与所述取料组件一一对应并带动其朝向或背离所述旋转活动板旋转中心水平移动的挠性传动机构，以及两组与所述挠性传动机构一一对应的第二驱动机构；以所述旋转活动板旋转中心为顶点，两组所述取料组件所成夹角为120度。

2.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述挠性传动机构包括第一传动皮带，以及均与所述第一传动皮带啮合的第一主动皮带轮和第一从动皮带轮；所述第一传动皮带与所述取料组件固定；所述第一主动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离，小于所述第一从动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离；所述挠性传动机构还包括设置在所述旋转活动板上用于安装所述第一从动皮带轮的转轴；所述第二驱动机构包括与所述旋转活动板固定并驱动所述第一主动皮带轮转动的第一驱动电机。

3.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述挠性传动机构和所述取料组件分布在所述旋转活动板的上下两侧；所述挠性传动机构的挠性传动件上固定有传动立板；所述传动立板的下端与所述取料组件固定；所述旋转活动板设置有与所述传动立板对应的第一活动通槽。

4.根据权利要求3所述的移料机械手，其特征在于，所述取料组件包括夹取物料的气动手指、用于安装所述气动手指的第一安装座、带动所述第一安装座纵向移动的第三驱动机构，以及用于安装所述第三驱动机构并与所述传动立板下端固定的第二安装座；两组所述取料组件，其一还包括设置在所述第一安装座上用于驱动所述气动手指转动的第四驱动机构。

5.根据权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述第一安装座和所述第三驱动机构分布在所述第二安装座的左右两侧；所述取料组件还包括连接所述第三驱动机构驱动端和所述第一安装座的连接板；所述第二安装座设置有与所述连接板对应的第二活动通槽。

6.根据权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述第二安装座包括与所述传动立板固定的横向板体、与所述横向板体下端固定的纵向板体，以及连接所述横向板体和所述纵向板体的加强肋板；

所述第三驱动机构包括与所述第二安装座固定的气缸；所述第四驱动机构包括与所述气动手指固定的第一旋转轴、套设在所述第一旋转轴上的第一轴承、套设在所述第一旋转轴上并位于所述第一轴承上方的第二从动皮带轮、与所述第一安装座上表面固定的第一电机安装座、倒置固定在所述第一电机安装座上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机电机轴固定的第二主动皮带轮，以及连接所述第二主动皮带轮和所述第二从动皮带轮的第二传动皮带；所述第一安装座设置有与所述第一轴承对应的安装槽。

7.根据权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述气动手指包括与所述第一安装座固定的座体，和设置在所述座体上的夹爪；所述取料组件还包括与所述座体固定的缓冲垫板；所述缓冲垫板的中部设置有与所述夹爪对应的第三活动通槽；所述第三活动通槽为腰型槽。

8.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括与机架固定的第三安装座、与所述第三安装座上表面固定的第二电机安装座、倒置固定在所述第二电机安装座上的第二驱动电机、与所述旋转活动板固定的第二旋转轴、套设在所述第二旋转轴上的第二轴承、套设在所述第二旋转轴上并位于所述第二轴承上方的第二从动皮带轮、与所述第二轴承对应并与所述第三安装座上表面固定的导向套筒、与所述第二驱动电机电机轴固定的第二主动皮带轮，以及连接所述第二主动皮带轮和所述第二从动皮带轮的第二传动皮带；所述第三安装座设置有与所述第二旋转轴对应的第四活动通槽。

9.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，沿所述移料组件的水平移动方向，所述旋转活动板上设置有感应片A和感应片B；所述移料机械手还包括与所述感应片A对应且固定在机架上的感应开关A，以及与所述感应片B对应且固定在机架上的感应开关B；所述机架上还设置有电控箱；所述感应开关A、所述感应开关B和所述第二驱动机构均与所述电控箱电连接并受其控制；当所述感应开关A感应到所述感应片A时，向所述电控箱发送第二驱动机构停机信号；当所述感应开关B感应到所述感应片B时，向所述电控箱发送第二驱动机构停机信号。