[实用新型]一种焊接系统

权利要求书

1.一种焊接系统，其特征在于，包括：处理模块、焊接机器人、用于采集工位信息以及焊缝信息的信息采集模块、用于承载待焊工件的变位模块、用于控制调整所述变位模块的角度的调整模块；所述焊接机器人与所述处理模块连接，用于根据所述处理模块的指令对所述待焊工件进行焊接；

所述变位模块与所述调整模块的输出端连接，所述处理模块的输出端分别与所述调整模块的输入端和所述焊接机器人连接，所述信息采集模块的输入端与所述变位模块连接，所述信息采集模块的输出端与所述处理模块的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述信息采集模块包括：

用于对所述待焊工件进行焊缝图像采集，以获取所述待焊工件的所述焊缝信息的图像采集器；或/和

用于以焊接姿态和预设的速度信息置于各个焊缝的起点与焊缝的终点，以获取所述待焊部件的所述焊缝信息的惯性传感器；

所述图像采集器包括双目视觉摄像模组。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述处理模块包括路径规划单元和用于对分别与一焊缝对应的所述工位信息、所述焊缝信息、焊缝路径信息进行匹配处理以生成焊缝关联信息的第一匹配单元；

所述路径规划单元与所述信息采集模块连接，用于根据所述焊缝信息进行路径规划以生成焊缝路径信息；所述第一匹配单元与所述路径规划单元的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的焊接系统，其特征在于，所述处理模块还包括用于将同一类别的所述待焊工件的各个焊缝对应的所述焊缝关联信息进行归类处理的归类单元和用于根据多个不同类别的所述待焊工件生成多组与各个所述待焊工件对应的工件焊接任务信息的第二匹配单元；

所述归类单元与所述第一匹配单元连接，所述第二匹配单元的输入端与所述归类单元的输出端连接。

5.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊缝信息至少包括以下之一：焊缝数量、焊缝位置信息、焊缝类型、焊缝尺寸、焊缝工艺。

6.根据权利要求3所述的焊接系统，其特征在于，所述焊缝路径信息包括：标志位序列以及路径位姿序列；

所述标志位序列包括：各个焊缝的焊接序号标志、类型标志、焊接完成标志、多层多道焊缝的总焊接道数标志、已焊接道数标志、焊缝焊接使能标志、焊缝跟踪选项标志；

所述路径位姿序列包括各个焊缝序号和针对各个焊缝焊接时所述焊接机器人末端途径点的位姿。

7.根据权利要求6所述的焊接系统，其特征在于，还包括用于检测焊缝的实时焊接状态信息的焊缝跟踪模块，所述焊缝跟踪模块分别与所述处理模块、所述焊接机器人连接，通过所述焊缝跟踪选项标志进行调用，并生成纠偏控制信息。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机器人包括焊接电源和控制机构；所述控制机构与所述焊接电源连接。

9.根据权利要求8所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机器人还包括用于根据所述焊缝关联信息、所述工件焊接任务信息、所述纠偏控制信息对所述待焊工件进行焊接的焊接执行机构。

10.根据权利要求9所述的焊接系统，其特征在于，还包括显示模块，所述显示模块分别与所述处理模块和所述焊接机器人连接。