[实用新型]一种家居智能取物机器人

权利要求书

1.一种家居智能取物机器人，包括行走模块、物品抓取模块、物品存取模块、智能检测模块及主控板，其特征在于：

所述的行走模块设有车架、车轮，车轮由驱动电机驱动，车架为其他部件的安装基础；

所述的物品抓取模块设有取物机械臂、叉刀，取物机械臂为3自由度机械臂，取物机械臂末端沿X、Y、Z向移动，叉刀安装在所述取物机械臂的末端；

所述的物品存取模块设有储物柜、托盘，所述储物柜设有不同大小的储物格，每个储物格外侧均设有标签框，标签框内贴二维码；托盘放置在储物格内，托盘用于放置被取放的物品，托盘底部设有与叉刀相匹配的孔洞；

所述的智能检测模块设有超声波传感器、语音识别模块、物品二维码标签、路径二维码标签、场景摄像头及手眼摄像头，超声波传感器设置在车架上检测障碍物，语音识别模块接收识别语音指令，物品二维码标签贴在托盘的标签框内，路径二维码标签，间隔贴在走行路径两侧；场景摄像头用于识别所述路径二维码标签；手眼摄像头用于识别物品二维码标签；

所述的车架上设有控制盒，控制盒内设有主控板，主控板与智能检测模块、物品抓取模块及行走模块分别电连接，主控板读取智能检测模块的检测信息，根据检测信息控制行走模块、物品抓取模块动作。

2.根据权利要求1所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的车架为矩形框架，车架设有4个连接座，连接座分别通过螺栓固定在车架底部的四个边角处；4个驱动电机分别通过电机安装座与连接座连接，4个车轮均为麦克纳姆轮。

3.根据权利要求1所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的车架上设有底板，底板通过螺栓安装在车架上，底板上安装保护罩。

4.根据权利要求1所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的叉刀呈U形。

5.根据权利要求1所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的超声波传感器设有4个，超声波传感器分别安装在所述车架的前端与两侧，安装在底板上部保护罩外侧，路径二维码标签贴在走行路径间隔设置的节点处；场景摄像头安装在车架前部上方，倾斜向下布置便于识别路径二维码标签。

6.根据权利要求1所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的主控板为stm32单片机。

7.根据权利要求3所述的家居智能取物机器人，其特征在于：所述的底板上与保护罩的边角相应位置设有支撑架，支撑架支撑固定保护罩。