[实用新型]架空输电线路自主无人巡检机器人

权利要求书

1.一种架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，包括空气动力提升平台、多传感器自行平台和感应供电模块，所述空气动力提升平台包括横置的I型支架，所述I型支架的每端设有一提升电机组，每一提升电机组包括升力电机和轴向电机，其中，所述升力电机采用到L型连接件与轴向电机连接，由轴向电机旋转倒L型连接件使升力电机形成不同仰角力矩进而控制空中姿态，所述升力电机的电机轴向上伸出后与螺旋桨连接；

所述多传感器自行平台上设置有机器人主控制器，所述多传感器自行平台的纵向两端各设有一个轮式电机，所述轮式电机两侧的多传感器自行平台上分别设有一手爪；

所述感应供电模块为升力电机、轴向电机和轮式电机供电。

2.根据权利要求1所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，还包括机器人控制系统，所述机器人控制系统包括所述机器人主控制器、电机驱动系统、无线传输系统、图像传输系统和地面基站，所述机器人主控制器通过无线传输系统与地面基站之间进行图像传输。

3.根据权利要求2所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，所述无线传输系统包括设于多传感器自行平台上的无线收发装置，所述电机驱动系统包括设于多传感器自行平台上的电机驱动器。

4.根据权利要求1或2所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，所述机器人主控制器包括辅助控制系统、行走过程控制系统、越障过程控制系统和异常情况处理系统。

5.根据权利要求4所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，所述辅助控制系统包括电源簪理系统、机器人复位系统和上下线控制系统。

6.根据权利要求2所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，所述地面基站包括工控机工作站、图像采集卡、数传电台和微波接收机。

7.根据权利要求1所述的架空输电线路自主无人巡检机器人，其特征在于，所述升力电机选用高速无刷电机，所述轴向电机选用高精度大力矩低速无刷电机。