[实用新型]基于多源信息融合的四旋翼无人机

说明书

本实用新型公开了一种基于多源信息融合的四旋翼无人机，包括GPS模块电路、气压传感器模块电路、姿态传感器模块电路、UWB模块电路、单片机模块电路；本实用新型采用由GPS模块电路、气压传感器模块电路、姿态传感器模块电路、UWB模块电路、单片机模块电路组合形成的空间定位控制系统，通过多种传感器信息融合的方式，既实现了对四旋翼无人机室外的高精度空间定位，使得即使四旋翼无人机在飞行过程中处于有风等较恶劣的空中环境之中，也能实现四旋翼无人机在空中的高精度定点悬停，又实现了对四旋翼无人机在室内、隧道以及高楼大厦林立的城市街区高精度的定位，并且定位精度可达±0.2米；该无人机的控制系统运行稳定，可靠性高，具有较高的应用价值。

技术领域

本实用新型涉及一种四旋翼无人机，尤其涉及一种基于多源信息融合的四旋翼无人机，具体来说是涉及一种微型的可实现高精度空间定位的基于多源信息融合的四旋翼无人机。

背景技术

目前，市场上四旋翼无人机大部分采用的是GPS定位，操作人员通过遥控器手动调节控制四旋翼无人机的空间位置，在无风的环境中空间位置保持良好。当四旋翼无人机在有风的环境中飞行时，会受到风的干扰，导致四旋翼无人机偏离原来的空间位置。当风速较大时，四旋翼无人机可能偏离原定的位置更大，甚至无法实现定点悬停。

当四旋翼无人机位于室内、隧道以及高楼大厦林立的城市街区时，接收不到有效的GPS信号，导致四旋翼无人机空间定位不准，四旋翼无人机无法实现定点悬停，或者悬停时空间位置误差较大。另外，采用GPS定位的方式，空间定位的精度在米级，在复杂的建筑环境或者室内环境中，米级的定位精度是不够的，需要厘米级的定位精度以保障四旋翼无人机在狭小的空间以高精度的轨迹飞行。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种采用由GPS模块电路、气压传感器模块电路、姿态传感器模块电路、UWB模块电路、单片机模块电路、电子调速器模块电路组合形成的空间定位控制系统实现高精度空间定位的基于多源信息融合的四旋翼无人机。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：