[实用新型]一种无人车测试系统

权利要求书

1.一种无人车测试系统，其特征在于，包括：

本体，所述本体至少包括可行驶的车辆底盘，所述车辆底盘的参数可调；

安装在所述本体上的底盘线控模块，所述底盘线控模块的输出端至少用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号；

安装在所述本体上的自动驾驶子系统，所述自动驾驶子系统与所述底盘线控模块相连；

与所述自动驾驶子系统相连的遥控遥测子系统。

2.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述遥控遥测子系统包括：遥控器、地面遥控遥测平台以及第一无线通讯终端；

所述地面遥控遥测平台通过所述第一无线通讯终端与所述自动驾驶系统相连。

3.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述遥控遥测子系统与所述自动驾驶子系统之间通过无线网络相连。

4.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述本体还包括：设置在车辆底盘上的车身和/或与所述车辆底盘相连的货箱。

5.根据权利要求2所述的无人车测试系统，其特征在于，所述地面遥控遥测平台为PC机。

6.根据权利要求2所述的无人车测试系统，其特征在于，第一无线通讯终端为数据链地面终端。

7.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述车辆底盘为线控底盘。

8.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述底盘线控模块，包括：

线性控制器，所述线性控制器用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号，并提供响应所述自动驾驶子系统生成的控制信号；

还包括：

用于响应所述线性控制器的输出信号的动力电机驱动器、动力电机、转向电机伺服控制器、转向电机、刹车电机伺服控制器以及刹车电机；

其中，所述动力电机驱动器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述动力电机的控制端与所述动力电机驱动器的输出端相连；所述转向电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述转向电机的控制端与所述转向电机伺服控制器的输出端相连；所述刹车电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述刹车电机的控制端与所述刹车电机伺服控制器的输出端相连。

9.根据权利要求8所述的无人车测试系统，其特征在于，所述底盘线控模块，还包括：

照明装置、车载喇叭、碰撞检测传感器、急停开关、电源管理系统以及动力电池；

其中，所述照明装置通过信号通讯线与所述线性控制器的照明信号输出端相连；所述车载喇叭通过信号通讯线与所述线性控制器的喇叭信号输出端相连；所述碰撞检测传感器通过信号通讯线与所述线性控制器的碰撞信号输入端相连；所述急停开关通过信号通讯线与所述线性控制器的急停信号输入端相连；所述电源管理系统的控制端通过信号通讯线与所述线性控制器的电源管理信号接口端相连，所述动力电池的控制端与所述电源管理系统的输出端相连。

10.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述自动驾驶子系统包括：

自动驾驶计算单元，所述自动驾驶计算单元用于向所述底盘线控模块提供控制指令；

地图管理系统，用于向所述自动驾驶单元提供地图数据；

惯性导航系统，用于向所述自动驾驶单元提供惯性导航数据；

卫星导航系统，用于向所述自动驾驶单元提供卫星导航数据；

里程计，用于向所述自动驾驶单元提供行驶里程数据；

障碍物探测模块，用于向所述自动驾驶单元提供周围环境的障碍物探测数据；

图像探测模块，用于向所述自动驾驶单元提供周围环境的图像探测数据；

V2X通信模块，用于实现自动驾驶单元与外部设备之间的通信。