[实用新型]一种用于智能落纱的复合机器人系统

说明书

本实用新型属于纺织设备技术领域，具体公开了一种用于智能落纱的复合机器人系统，包括自主移动机构、智能取纱落锭机构和传感系统，所述自主移动机构用于移动和举升智能取纱落锭机构、托运纱管箱以及将智能取纱落锭机构挂轨至细纱机下部的轨道上；所述智能取纱落锭机构用于将细纱机上的满纱管拔出放置纱管箱内以及将空纱管落至空锭子上；所述传感系统用于对自助移动机构和智能取纱落锭机构的位置进行检测和监测。具有上述结构的机器人系统，能够解决现有技术中人工取放纱管造成的纺纱效率低的问题。

技术领域

本实用新型属于纺织设备技术领域，尤其涉及一种用于智能落纱的复合机器人系统。

背景技术

细纱机是指纺纱过程中把半制品粗纱或条子经牵伸、加拈、卷绕成细纱管纱的纺纱机器，细纱机的生产单元是锭子,常以每千锭小时的产量(公斤)来衡量细纱机的生产水平，纱管是与锭子配合使用的。在现有的工厂中，大多数还采用人工将空纱管落至空锭子上，以及将满纱管取出纺织纱管箱内，这样会造成纺纱的效率低，并且费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于智能落纱的复合机器人系统，以解决现有技术中人工取放纱管造成的纺纱效率低的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种用于智能落纱的复合机器人系统，包括自主移动机构、智能取纱落锭机构和传感系统，所述自主移动机构用于移动和举升智能取纱落锭机构、托运纱管箱以及将智能取纱落锭机构挂轨至细纱机下部的轨道上；所述智能取纱落锭机构用于将细纱机上的满纱管拔出放置纱管箱内以及将空纱管落至空锭子上；所述传感系统用于对自主移动机构和智能取纱落锭机构的位置进行检测和监测。

本技术方案的有益效果在于：①在取纱和落锭工作开始之前，自主移动机构会将智能取纱落锭机构举升并挂轨至细纱机下部的轨道上，在取纱和落锭工作过程中，自主移动机构能够跟随智能取纱落锭机构，并托运纱管箱；在取纱和落锭工作完成后，自主移动机构将智能取纱落锭机构从细沙机的轨道上准确地移动至自主移动机构上，并将满载的纱管箱托运至下料区。②在取纱和落锭工作过程中，智能取纱落锭机构能够准确定位细纱机上的每个纱管，并从细纱机上拔取所有满载纱管放置纱管箱中，并将空纱管落至空锭子上。③传感系统能够实时对自主移动机构和智能取纱落锭机构的位置进行检测和监测，保证落纱工作的准确进行。④本技术方案不需要人为进行操作，从而提高了效率，减少了人工成本。

进一步，所述自主移动机构包括移动小车和举升定位单元，所述纱管箱安装在移动小车上；所述举升定位单元包括安装在移动小车前后两侧的两组举升部，每组所述举升部包括位置传感器和两组第一电动推杆，所述位置传感器安装在第一电动推杆上，两组所述第一电动推杆分别与位置传感器电连接；两组所述第一电动推杆的上端固定有一块定位块，定位块上开有燕尾槽，燕尾槽的开口方向垂直朝上。

位置传感器能够对第一电动推杆的上升高度以及下落位置进行检测，准确定位举升的位置，实现自动化。

进一步，所述智能取纱落锭机构包括承载支架、抓管机器人、伺服电机、割线组件、自动落纱单元和挂轨组件，所述自主移动机构还包括直流气泵，所述抓管机器人上设有抓取手爪，所述直流气泵为所述抓取手爪提供气源，所述抓管机器人由伺服电机驱动；所述割线组件安装在承载支架上且位于抓管机器人的前方；所述割线组件包括第一电机、割线器和用于检测线位置的第一检测传感器，所述第一检测传感器与第一电机电连接，所述第一电机用于驱动割线器移动；所述自动落纱单元包括自动下料助力部、推送部和第二电机，所述第二电机用于驱动所述自动下料助力部往复移动，所述自动下料助力部上设有第二检测传感器，所述自动下料助力部能够使纱管掉落；所述推送部包括第二电动推杆和直线导轨，所述电动推杆上设有第三检测传感器，所述第三检测传感器用于定位自动落砂单元的前后位置；所述挂轨组件包括第三电机、多组挂轨轮和支撑轮，所述挂轨轮安装在承载支架上并且位于割线器的下方，多组所述挂轨轮有同步带连接，所述第三电机用于驱动所述挂轨轮；所述支撑轮安装在承载支架的下部，用于支撑所述抓管机器人。