[实用新型]一种具有相机安装偏差测量结构的AGV

说明书

本实用新型公开了一种具有相机安装偏差测量结构的AGV，底盘上设有检测板，其位于两个驱动轮之间，检测板的长度方向中心线与驱动轮的转动轴线平行，检测板的中心位置处设有第一标识，检测板的任一端部与第一标识之间设有第二标识。识别码粘贴在检测板的中心位置处、并正对相机。应用时，测量两个驱动轮的外侧间距A、与第二标识距离较近的驱动轮的外侧与第二标识之间的间距B、以及第二标识与第一标识之间的间距C。检测板装配完成后，得到误差f=A/2‑(B+C)。通过相机扫描识别码，相机反馈AGV车体长度方向的误差X、AGV车体宽度方向的误差Y、以及相机相对于AGV车体的角度误差a。通过误差X/Y/a/f的介入，可以有效消除相机安装偏差对AGV运动轨迹的不良影响。

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种具有相机安装偏差测量结构的AGV。

背景技术

随着智能制造的飞速发展，AGV（Automated Guided Vehicle,自动引导运输车）被越来越多地用于各种工业运输领域。AGV小车能够根据指令将指定货物搬运到指定位置，节省大量人力成本，并且作业效率高、准确度高。

目前，主流的AGV是基于双轮差速结构的二维码导航AGV，其根据两个驱动轮的编码器信息和惯性导航模块等传感器进行运动控制，采用安装在两个驱动轮中心的相机扫描张贴在地面上的二维码进行AGV定位及校正车体姿态。如果因为加工或安装误差等原因造成相机不在两个驱动轮中心或相机与车体呈一定的误差角度，会造成AGV运动控制出现偏差而使AGV运行姿态不平稳、行进过程中容易出轨等问题。

然而，上述加工和安装误差是很难消除的，那么，如果能够获取到上述误差，将此误差配置到AGV的运动控制程序中，则可以通过修正控制程序的方式来消除由于相机的安装偏差所引起的AGV运行误差问题。

那么，如何提供一种能够获取到相机安装偏差的AGV，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种具有相机安装偏差测量结构的AGV，其通过检测板、识别码及相机之间的配合测量相机的安装偏差。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：

一种具有相机安装偏差测量结构的AGV，包括：底盘；驱动轮，其具有两个、相对地设于所述底盘上；相机，其设于所述底盘上、并位于两个所述驱动轮的中心位置处；还包括：相机安装偏差测量组件，其包括检测板和识别码；所述检测板可拆卸地设于所述底盘上、并位于两个所述驱动轮之间，所述检测板的长度方向中心线与所述驱动轮的转动轴线平行，所述检测板与所述相机之间具有一定距离，所述检测板的中心位置处设有第一标识，所述检测板的任一端部与所述第一标识之间设有第二标识；所述识别码粘贴在所述检测板上、并正对所述相机，所述识别码的宽度方向中心线与所述检测板的宽度方向中心线重合，所述识别码的长度方向中心线与所述检测板的长度方向中心线重合。

进一步的，所述检测板的中心位置处设有相互垂直的横向标线和纵向标线，所述横向标线与所述检测板的宽度方向中心线重合，所述纵向标线与所述检测板的长度方向中心线重合。

进一步的，所述横向标线和所述纵向标线通过激光加工刻设于所述检测板上。

进一步的，所述第一标识与所述横向标线重合。

进一步的，所述检测板的一端设有圆形定位孔，所述检测板的另一端设有长孔形安装孔，所述安装孔沿所述检测板的长度方向延伸。

进一步的，所述定位孔的数量为四个，四个所述定位孔对称设置；所述安装孔的数量为四个，四个所述安装孔对称设置。

进一步的，所述第二标识与其中一个所述定位孔重合。