[实用新型]一种水下机器人的固定辅具

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人的固定辅具，包括若干依次套接的管件，位于中间的管件内固接有动力组件，动力组件包括传动轴，传动轴与位于中间的管件相固接。本实用新型的装置结构简单，使用方便，通过伸缩的管件可满足水下机器人动水中支撑固定需要，为机器人开展洞壁精细检测及缺陷修补提供作业条件。降低了输水隧洞漏水及停水检修的风险，获得良好的社会效益和经济效益。

技术领域

本实用新型属于水下检测技术领域，涉及一种水下机器人的固定辅具。

背景技术

输水隧洞是供水工程的主要建筑物，为保证其运行安全可靠，运行期需定期对潜在安全隐患进行排查，如隧洞混凝土洞壁在复杂环境下可能产生裂缝，长期运行时洞底易附着沉积物，影响水流流态等，因此对输水隧洞进行巡检探测，全面掌握洞壁情况对于降低隧洞漏水破坏及停水检修风险具有重要意义。

传统方式一般是采用人工巡检手段，派遣检查人员进入隧洞巡检，不但存在效率低、危险性高等问题，且在检修期间隧洞必须处于停水状态，因此对供水效益的发挥造成严重影响。

为了解决人工巡检存在的问题，目前兴起了采用机器人进行巡检的方式，输水隧洞巡检机器人能够快速有效、安全智能的实现不停水状态下对输水隧洞的智能巡检探测。但是，由于输水隧洞无压水流流速一般为2-3m/s，流速较大，而有压水流流速更大，一般为4-6m/s，目前水下巡检机器人不具备抗流能力，在隧洞中巡察作业时无法固定，因此即使检测到隧洞洞壁发现异常，也无法对其进一步拍摄和检测。因此，需要一种针对输水隧洞巡检机器人的支撑结构，来解决巡检机器人水流中作业时短时间站立的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种水下机器人的固定辅具，可以对水下巡检机器人进行支撑固定，使其具备抗流能力，为后续的作业提供作业条件。

本实用新型所采用的技术方案是，一种水下机器人的固定辅具，包括若干依次套接的管件，位于中间的管件内固接有动力组件；动力组件包括依次连接的油箱、液压缸、液压泵形成回路，于液压缸内设置有传动轴；传动轴与位于中间的管件相固接，传动轴与管件相平行。

本实用新型的特点还在于：

动力组件还包括安全阀，安全阀设置于液压泵和液压缸之间。

动力组件还包括过滤器，过滤器设置于油箱和液压缸之间。

相互套接的管件上设置有卡位机构。

卡位机构为相互套接的管件中直径大的管件边缘设置的沿径向内突的卷边和直径小的管件边缘设置的沿径向外突的卷边。

位于中间的管件远离动力组件的一端固定有弹性组件。

弹性组件包括弹簧。

弹性组件的端部设有橡胶柔性垫块。

管件的直径在隧洞直径的2.5％-5％之间，且不小于10cm。

本实用新型的有益效果是装置简单，使用方便，通过伸缩的管件可满足水下机器人动水中支撑固定需要，为机器人开展洞壁精细检测及缺陷修补提供作业条件。

附图说明

图1是本实用新型一种水下机器人的固定辅具的结构示意图；

图2是本实用新型一种水下机器人的固定辅具的动力组件的结构示意图；

图3是本实用新型一种水下机器人的固定辅具的卡位机构的结构示意图；

图4是本实用新型一种水下机器人的固定辅具的作业效果图。

图中，1.管件，2.动力组件，2-1.传动轴，2-2.油箱，2-3.液压缸，2-4.液压泵，2-5.安全阀，2-6.过滤器，3.卡位机构，4.弹性组件，5.橡胶柔性垫块，6.隧洞，7.水下机器人。