[实用新型]一种联动式杠杆机械手臂

权利要求书

1.一种联动式杠杆机械手臂，其特征在于，包括：

支座、动力臂、角度调节件和连接臂；

所述动力臂的底端连接有沿支座上下滑动的第一滑动件，顶端与所述的连接臂铰接，所述第一滑动件连接有驱动其升降的驱动件；

所述角度调节件底端通过第二滑动件与所述的动力臂铰接，顶端铰接所述的连接臂；

所述驱动件带动动力臂升降，通过第二滑动件带动所述的角度调节件沿支座水平滑动，进而调节连接臂与动力臂之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述动力臂包括主臂和辅臂；

所述辅臂包括杠杆A、杠杆B和杠杆C，所述杠杆A平行设置在主臂外侧，并且所述杠杆A的底端与主臂的底端均与第一滑动件铰接，所述杠杆A的另外一端铰接所述的杠杆B、所述杠杆B的另外一端铰接所述的杠杆C；

所述主臂的顶端通过连接臂与杠杆B铰接。

3.根据权利要求2所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述杠杆B与杠杆A形成铰接点I、所述杠杆B和杠杆C形成铰接点II、所述主臂与连接臂和杠杆B形成铰接点III，所述铰接点I、铰接点II和铰接点III组成三角型结构。

4.根据权利要求3所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述第一滑动件包括滑动座和上下错位设置在滑动座内的第一铰接轴和第二铰接轴；

所述第二铰接轴与所述的主臂铰接，所述第二铰接轴还铰接有驱动件连接杆，所述驱动件连接杆的下端连接所述的驱动件；

所述第一铰接轴与杠杆A的底端铰接。

5.根据权利要求4所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述主臂与第二铰接轴形成铰接点Ⅳ，所述杠杆A与第二铰接轴形成铰接点Ⅴ；

所述铰接点I、铰接点III、铰接点Ⅳ和铰接点Ⅴ形成平行四边形的四个端点。

6.根据权利要求1所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述第一铰接轴的外端套装有位于滑动座外侧的第一导向轮。

7.根据权利要求2所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述第二滑动件包括底座，设置在底座内的滚轴和滚轴铰接的连杆；

所述连杆的另外一端与所述的主臂铰接；

所述滚轴两端均设置有位于底座外侧的第二导向轮。

8.根据权利要求7所述的联动式杠杆机械手臂，其特征在于：

所述支座上设置有与第一导向轮匹配的第一导向孔，与第二导向轮匹配的第二导向孔。