[实用新型]抓手、运输目标周转箱的机器人分垛系统

说明书

本实用新型公开了抓手、运输目标周转箱的机器人分垛系统，抓手包括第一气缸、移动杆、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱。本实用新型公开的抓手、运输目标周转箱的机器人分垛系统，其具有效率高、精度合适、多方位固定目标周转箱的优点。

技术领域

本实用新型属于运输目标周转箱技术领域，具体涉及一种抓手、一种运输目标周转箱的机器人分垛系统。

背景技术

随着消费与产业升级，以及计算机技术的不断发展，仓储物流的各个环节也逐渐向自动化演进，而无人仓库就是其中重要的一环。在无人仓库中，使用周转箱运输货物，并通过穿梭车、提升机、输送线等运送装载有货物的周转箱，在经分拣设备分拣后，可用周转箱回库，形成一条完整的自动化生产线，大大提高了仓储管理效率和准确率。

但是现阶段对运输目标周转箱的机器人分垛系统还不够完善，尤其对周转箱的分垛方面，因此进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供抓手、运输目标周转箱的机器人分垛系统，其具有效率高、精度合适、多方位固定目标周转箱的优点。

本实用新型的另一目的在于提供抓手、运输目标周转箱的机器人分垛系统，其具有系统结构简单、成本低的优点。

为达到以上目的，本实用新型提供一种抓手，用于钩取并且固定目标周转箱，包括：

第一气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部；

移动杆，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降；

第二气缸，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸；

第三气缸和第四气缸，所述第三气缸和所述第四气缸分别设有接触端，所述第三气缸和所述第四气缸分别通过接触端作用力于目标周转箱相向的两侧使目标周转箱在水平方向不会进行偏移；

第五气缸，所述第五气缸设有接触端，所述第五气缸通过接触端从上而下紧压目标周转箱使目标周转箱在垂直方向不会进行偏移。

作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述抓手还包括第六气缸，所述第六气缸与所述第二气缸水平设置，所述第六气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第六气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸，所述第六气缸与所述第二气缸分别远离铲叉的一端通过连接杆固定连接。

为达到以上目的，本实用新型提供一种运输目标周转箱的机器人分垛系统，包括：

双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；

上位机，所述双目立体视觉系统将采集的图像传输到所述上位机；

处理模块，所述处理模块包括单片机单元、电机驱动单元、第一编码器、第二编码器、电源，所述第一编码器和所述第二编码器将编码后的数据传输到所述单元机单元，所述电机驱动单元驱动第一电机和第二电机，所述处理模块通过单片机单元与上位机电性连接；