[实用新型]一种微型三自由度采摘机械手

说明书

本申请公开了一种微型三自由度采摘机械手，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。本实用新型的优点是：结构简单，体积小、重量轻、灵活性强、不易损伤枝叶，在复杂枝叶间移动自由度高。生产工艺要求相对较低、生产成本较低、保障性好。

技术领域

本实用新型涉及一种微型三自由度采摘机械手。

背景技术

机械手是位于机械臂的末端，直接与被操作物接触，具有控制精度高、运行灵活稳定、抓取可靠等设计要求。专业用于棉花整枝作业机器人领域的机械手基本为空白，多采用传统的工业机械手。现有的“达芬奇”工业机械手，其关节动作采用闸线传动，只能单方向上动力输出，自由度差。机械手本身未集成伺服电机。其体积大、重量重、结构外漏，运动中易损伤枝叶，灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种微型三自由度采摘机械手，其可实现灵活、节能，增加续航力。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术本实用新型为：一种微型三自由度采摘机械手，其特征在于，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。

本实用新型的有益效果为：

结构简单，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。集成了伺服电机系统，模块化设计，便于田间维修、维护，与机械臂连接部分为电气插件，无齿轮链条等连接，便于拆装，每一轴均为双向动力输出，终端钳口不仅可开合还可以沿开合中心点转动。体积小、重量轻、灵活性强、不易损伤枝叶，在复杂枝叶间移动自由度高。生产工艺要求相对较低、生产成本较低、保障性好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的微型三自由度采摘机械手的结构示意图

附图标记示意

11-第一钳嘴、12-第二钳嘴、13-前关节、14-后关节、15-第一U槽轮、

16-第二U槽轮、17-引导槽、18-第一钢索、19-第二钢索、131-左边轴

20-第三钢索、21-右边轴、22-后轴、23-第三伺服电机、24-固定焊点、

25-第一滑轮、26-第二滑轮、27-第三滑轮。

具体实施方式