[实用新型]一种蛇形机械固定臂

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，适用于手术用内窥镜固定臂，尤其涉及一种蛇形机械固定臂。一种蛇形机械固定臂包括：蛇形臂、驱动装置、气阀、壳体、夹持机械手，所述蛇形臂尾部通过壳体连接驱动装置，所述蛇形臂端头设有气阀和夹持机械手。本实用新型提供的一种蛇形机械固定臂，任意角度直接到达指定位置，可任意全方位自由度，曲位到达指点工作点，调节方便的同时，不受任何外界干涉，完全取代人工扶持；有效解决现有弯臂结构调节范围受到限制问题，同时为本来就很紧张的手术室内节约空间资源。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，适用于手术用内窥镜固定臂，尤其涉及一种蛇形机械固定臂。

背景技术

目前的手术过程中，内窥镜一般是由一个专门的助手或者用弯臂扶持。人工持镜会增加手术室内的人数，使得本来空间就有限的手术室里面更加拥挤；此外，人手持镜很难适应时间较长的大型手术，因为时间稍长的话，肌肉疲劳，持镜的手会发抖，术者就很难看到清晰稳定的图像。再者就是现在大部分手术室的弯臂结构，调节范围受到限制，或者就是逐级调节，在微调方面很难达到临床应用要求。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的一种蛇形机械固定臂，任意角度直接到达指定位置，可任意全方位自由度，曲位到达指点工作点，调节方便的同时，不受任何外界干涉，完全取代人工扶持。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种蛇形机械固定臂包括：蛇形臂、驱动装置、气阀、壳体、夹持机械手，所述蛇形臂尾部通过壳体连接驱动装置，所述蛇形臂端头设有气阀和夹持机械手；

所述蛇形臂包括：钢丝、杆尾、多个依次首尾连接串联在钢丝上的中空支撑节；每个所述支撑节包括：首尾连接的球头连杆I和球窝连杆，所述杆尾包括：球头连杆II和连接座；

各支撑节之间的球头连杆I和球窝连杆相互连接，所述杆尾球头连杆II连接球窝连杆，连接座与壳体固定连接，所述钢丝一端连接夹持机械手并贯穿于支撑节与尾杆，另一端在壳体的内部与可伸缩运动的驱动装置连接。

其中，所述支撑节和杆尾的内孔直径为4.5-5.5mm，钢丝直径为4-5mm。

其中，所述杆尾连接座外径为36mm，所述支撑节的球头连杆I外径依次变小。

其中，所述驱动装置为气缸驱动或液压驱动。

其中，所述夹持机械手包括用于夹持手术工具的夹持装置和用于辅助夹持装置固定手术工具的螺栓固定端，所述夹持装置为两块相对平行的固定块，两块固定块由贯穿的伸缩杆相连，其中，一个固定块固定在螺栓固定端上，另一个固定块跟随伸缩杆移动。

其中，所述球头连杆I和球窝连杆为一体式结构，球头连杆I和球窝连杆相连处四周向内凹，内凹处具有一定弧度，所述球头连杆I为椭圆形内部设有用于钢丝行走的内孔，所述球窝连杆为球窝形状，球窝连杆顶部设有的通孔I与球头连杆I内孔直径相同并且相通，所述球窝连杆的尾部四周外壁与球窝连杆的底部垂直。

其中，所述连接座底部设有用于将杆尾固定在壳体上的内凹槽，所述凹槽上方的连接座部分向外延伸形成一个锥形，所述球头连杆II外部为圆形，球头连杆II的直径略小于球窝连杆内球窝的直径，球头连杆II顶部端面的通孔II与球窝连杆的通孔I直径相同，球头连杆II内部的通孔II为变径的通孔，所述球头连杆II与连接座为一体式结构，内部的通孔II直径大于通孔I的直径。

其中，所述连接座连接的壳体表面为一个平面与连接座贴合，壳体相对的另一面凸起，中空的壳体内设有用于钢丝行走的通道。

其中，所述壳体一端开口，驱动装置的一部分深入壳体内，壳体的另一端封闭。