[实用新型]一种拾取机械手

说明书

本实用新型公开了一种拾取机械手，包括：承载架、抓取装置、移动机构、旋转定位装置；其中，抓取装置，用于取料和放料；旋转定位装置，用于带动抓取装置在不同抓取角度的位置之间旋转；通过设置前后、左右和垂直方向移动的多平台移动机构，还有与设置旋转定位装置之间的相互配合，在机器工作时，在拾取产品角度位置不同和产品大小的情况下，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型，适应性更广，生产效率更高。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，涉及一种拾取机械手。

背景技术

PCB连片在分板的过程中，传统均用人工手动折板，虽然时效性较快，但往往因人工手折的力道不均及折板角度位置的差异，造成PCB电气回路及零件、锡道的破坏，为解决传统人工手动折板带来的问题，设计出一种自动切割PCB分板机，生产过程更合适的生产作业，安全性高。

PCB分板机在生产当中，有很高的工作效率，PCB分板机作为现代社会的一种机械化的设备，有了PCB分板机的帮助，那么，就可以大大的提高企业的发展了。PCB分板机在工作的时候，十分的安全，任何的企业在生产的时候，除了注意产品的质量还注意产品的生产安全问题。

目前，现有ＰＣＢ分板机的夹具设计，大部分吸盘单个或者多个吸取产品放置固定位置、且夹具的拾取角度不能调节，带来的问题是只能切割单一产品，且不能切割阴阳板。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种拾取机械手，旨在提供一种能够根据待拾取产品位置和大小的不同，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型。

为实现上述目的，本实用新型提出一种拾取机械手，包括：承载架、 抓取装置、移动机构、旋转定位装置；

其中，抓取装置，用于取料和放料；抓取装置安装于移动机构上，移动机构带动抓取装置在沿承载架的前后、左右和垂直方向运动；以及旋转定位装置，旋转定位装置安装于抓取装置的上方，用于带动抓取装置在不同水平抓取角度的位置之间旋转。

进一步地，移动机构包括可沿承载架前后方向移动且安装于承载架的第一移动架，可沿承载架左右 方向移动且安装于第一移动架的第二移动架以及可沿承载架垂直方向移动且安装于第二移动架的第三移动架，所述抓取装置安装于第三移动架上。

进一步地，所述移动机构还包括用于驱动第一移动架前后方向移动的第一驱动装置，所述第一驱动装置安装于第一移动架上；用于驱动第二移动架左右方向移动的第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于第二移动架上；用于驱动第三移动架垂向移动的第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于第三移动架上。

进一步地，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置为伺服电机，所述伺服电机直接或通过相应的导轨和滑块配合传动连接。

进一步地，抓取装置包括基座、吸盘、吸嘴；吸嘴安装于吸盘的盘架上，吸盘安装于所述基座上并以基座为轴点水平旋转。

进一步地，吸盘为真空吸盘，吸盘与控制系统电连接。

进一步地，吸嘴数量至少为一个。

进一步地，吸盘为长方形或圆形。

进一步地，抓取装置的上方与所述旋转定位装置连接，旋转定位装置包括旋转伺服电机，旋转伺服电机直接或通过传动机构驱动抓取装置与所述基座为轴点水平旋转。

进一步地，控制系统分别与抓取装置、移动机构和旋转定位装置电连接，用于控制抓取装置、移动机构和旋转定位装置之间相互配合工作。

应用本实用新型的技术方案，通过设置前后、左右和垂直方向移动的多平台移动机构，还有与设置旋转定位装置之间的相互配合，在机器工作时，在拾取产品角度位置不同和产品大小的情况下，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型，适应性更广，生产效率更高。