[实用新型]一种用于机器人模块化关节的快速连接机构

说明书

本实用新型涉及一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节的连接机构，具体的说是一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。

背景技术

针对机器人模块化关节，通常运用在协作机器人上，其连接机构主要包括轴向螺钉连接，径向螺钉连接及端齿连接。轴向连接由于安装空间受限通常采用外六角螺钉，采用开口扳手进行紧固，使得关节拆装十分困难，且安装一致性及可靠性较差；径向螺钉连接，其安装较为便捷，但直接靠连接螺钉的剪切力传递扭矩，无法传递较大扭矩，因此一般运用在扭矩较小的场合；端齿连接，其安装较为便捷，靠端齿传递较大扭矩，但其端齿的压紧需要增加另外的紧固零件，端齿的加工精度较高，工艺较为复杂，且无法承受较高的弯矩。

发明内容

现为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。

所述外壳和法兰之间设有对外壳和法兰进行周向定位的定位销轴。

所述内锥面上设有若干个与对应的连接螺钉配合的沉头孔，所述外锥面上设有与对应的连接螺钉配合的螺纹孔。

所述内锥面的大口端和外锥面的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角。

所述内锥面锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍。

本实用新型的有益效果是：通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题；

采用锥面的连接形式，可避免普通止口连接配合过紧造成的拆卸困难；垂直锥面的一圈连接螺钉，其预紧力合力方向为使锥面配合压紧方向，可提供力矩传递所需摩擦力，减轻螺钉受剪切力，同时使锥面连接更可靠；

外锥面上留有内凹面，用于使内锥面和外锥面上下配合边线附近接触更加可靠；此外，采用销钉进行周向定位，定位简单可靠，装配便捷。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型剖视结构示意图；

图2为本实用新型立体结构示意图；

图3为本实用新型外壳剖视结构示意图；

图4为本实用新型法兰剖视结构示意图；

图5为本实用新型法兰局部放大示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本实用新型进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本实用新型的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本实用新型的保护范围内。