[实用新型]一种差速控制的智能循迹避障小车

说明书

本实用新型公开了一种差速控制的智能循迹避障小车，包括用于驱动小车运动的驱动模块、远程控制模块、信号采集模块、信号处理模块及电机控制模块；驱动模块至少包括四个与车轮连接的电机；远程控制模块用于接收操作者在智能设备上通过小程序发出的控制信号并将该信号传递至信号处理模块；信号采集模块用于采集小车的位置及运动状态并发送信号至信号处理模块；信号处理模块用于处理所接受信号后得到电机控制方案并将电机控制方案发送至电机控制模块；电机控制模块用于按照电机控制方案控制电机驱动小车，通过单独控制小车各车轮的转速来进而控制小车的运动。本实用新型的小车结构简单，转向精度高；控制方法操作简单。

技术领域

本实用新型属于移动智能交通技术领域，涉及一种差速控制的智能循迹避障小车。

背景技术

目前，车辆的转向装置多为机械转向结构，其主要由转向机、方向盘、转向机构和转向轮组成，其是通过控制方向盘，方向盘上的作用力通过转向机和转向机构传递至转向轮使得转向轮偏转一定角度进而完成转向的。

专利CN 107656526A公开了一种小车转向控制方法和控制装置，专利CN101716952A公开了电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统，其均采用机械转向结构，虽然能够实现车辆转向，但其结构较为复杂，特别是对于小型遥控车辆而言，其复杂的结构在一定程度上增加了其制造成本，对于小型遥控车辆而言，成本限制了其转向结构的调整精度。专利CN 208376520U公开了一种小车，其通过PLC控制电机正反转进而控制小车的前进或后退，小车的转向是通过与前轮连接的步进电机驱动前轮偏转来实现的，虽然能够完成转向，但其结构较为复杂，成本较高。此外，目前的小型遥控车辆多需要通过遥控器对其进行实时控制，其智能化程度不高，控制手段单一。

因此，开发一种成本低廉、结构简单、转向精度高且智能化程度高的小车极具现实意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术结构复杂、转向精度不佳、成本较高、智能化程度不高且控制手段单一的缺陷，提供一种成本低廉、结构简单、智能化程度高且转向精度高的遥控小车。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种差速控制的智能循迹避障小车，包括驱动模块、远程控制模块、信号采集模块、信号处理模块及电机控制模块；

所述小车至少有不共轴的四个车轮，所述四个车轮中车轮I与车轮II共轴，车轮III与车轮IV共轴，且四个车轮的大小和形状相同；

所述驱动模块用于驱动小车运动，至少包括四个与小车车轮连接的电机且同一车轮仅安装一个电机；

所述远程控制模块用于接收操作者在智能设备上通过小程序发出的控制信号并将该信号传递至信号处理模块；

所述信号采集模块用于采集小车的位置及运动状态并发送信号至信号处理模块；

所述信号处理模块用于处理所接受信号后得到电机控制方案，并将电机控制方案发送至电机控制模块，包括用于采集小车的路径信号的红外传感器和用于采集小车路径上的障碍物信息的超声波传感器；本发明的信号采集模块的保护范围并不仅限于此，本发明仅以此为例；

所述电机控制模块用于按照电机控制方案控制电机进而驱动小车，所述小车的运动是通过单独控制小车各车轮的转速来实现的，电机控制模块包括多块L289N驱动芯片，其通过控制输出的脉宽调制信号控制电机转速。