[实用新型]一种端拾器及机器人搬运系统

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于：包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，所述上连接板通过各拉杆带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的前后两端各转动连接有两个摆臂，所述上连接板的前后两端各转动连接有两个拉杆，四个摆臂、四个拉杆分别呈前后、左右对称设置；两对同侧的摆臂远离转动中心的一端分别通过吸盘连接梁连接，所述吸盘设置在所述吸盘连接梁上。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的前后两端各安装有一个第一轴承座，每个第一轴承座上安装有两个第一轴承，所述第一轴承上的第一转轴与摆臂连接；各摆臂的中部分别安装有第二轴承，所述第二轴承上安装有第二转轴，所述上连接板的前后两端各安装有两个第三轴承，所述第三轴承上安装有第三转轴，拉杆的两端分别与第二转轴和第三转轴连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的下表面安装有缓冲贴，所述缓冲贴的截面为半圆。

5.根据权利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述导柱包括导柱固定柱、导柱活动柱，所述导柱固定柱内部设有导柱导向孔，所述导柱导向孔内设置有导柱弹簧，所述导柱活动柱插置在导柱导向孔中，所述导柱弹簧的两端分别抵靠导柱活动柱以及导柱导向孔；所述导柱导向孔的内壁设有限位台阶，所述导柱活动柱的顶端具有与限位台阶适配的突出部，所述限位台阶位于突出部的下方。

6.根据权利要求5所述的端拾器，其特征在于：所述上连接板设有导柱孔，所述导柱固定柱插置在导柱孔中，所述导柱固定柱的外壁具有螺纹，所述导柱固定柱通过螺母对锁在上连接板上，所述导柱活动柱的下端与下连接板连接。

7.根据权利要求2或3所述的端拾器，其特征在于：所述吸盘连接梁上设置有缓冲器；所述缓冲器包括缓冲器固定柱、缓冲器活动柱、缓冲器弹簧，所述缓冲器固定柱的外壁设有螺纹，内部设有缓冲器导向孔，所述缓冲器活动柱插置在缓冲器导向孔中，所述缓冲器弹簧的两端分别与缓冲器导向孔以及缓冲器活动柱相抵；所述缓冲器导向孔的内壁设有限位台阶，所述缓冲器活动柱的顶端具有与限位台阶适配的突出部，所述限位台阶位于突出部的下方；所述吸盘安装在所述缓冲器活动柱的下端。

8.根据权利要求7所述的端拾器，其特征在于：所述吸盘连接梁上设有腰形孔，所述缓冲器固定柱插置在腰形孔中，通过腰形孔上下两端的螺母固定。

9.一种机器人搬运系统，包括机器人手臂，其特征在于：还包括权利要求1-8任一权利要求所述的端拾器，所述上连接板的上方通过安装柱安装有机器人连接板，所述端拾器通过机器人连接板与机器人手臂连接。