[实用新型]桌面级水平关节机械人

权利要求书

1.一种桌面级水平关节机械人，其特征在于，包括：

升降运动装置，其包括底座、支撑在所述底座上的壳体、可升降地设置在所述壳体内的滑块座和使所述滑块座移动的升降驱动机构；

固定装置，其包括与所述滑块座连接固定的固定座、可转动地支撑在所述固定座上的第一转轴以及使所述第一转轴转动的第一轴驱动组件；

所述壳体内设置有光学式长度编码器，用以检测所述滑块座的直线位移；所述固定装置还包括用以检测所述第一转轴旋转角度的第一光学式角度编码器。

2.如权利要求1所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述壳体内设置有支撑架，所述光学式长度编码器包括固定设置在所述支撑架的侧壁上的条形码盘和设置在所述滑块座上的长度编码器读头。

3.如权利要求1所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述光学式长度编码器为增量型光学式长度编码器。

4.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第一轴驱动组件包括第一从动同步带轮、第一主动同步带轮、包绕在两者之间的第一同步带以及使所述第一主动同步带轮转动的第一旋转驱动电机；所述第一从动同步带轮与所述第一转轴连接固定，所述第一光学式角度编码器包括固定设置在所述第一从动同步带轮上的第一圆形码盘和设置在所述固定座上的第一角度编码器读头。

5.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第一光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。

6.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，还包括第一臂体装置，其包括固定在所述第一转轴上的第一连接座、可转动地支撑在所述第一连接座上的第二转轴以及使所述第二转轴转动的第二轴驱动组件；所述第一臂体装置还包括用以检测所述第二转轴旋转角度的第二光学式角度编码器。

7.如权利要求6所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第二轴驱动组件包括第二从动同步带轮、第二主动同步带轮、包绕在两者之间的第二同步带以及使所述第二主动同步带轮转动的第二旋转驱动电机；所述第二从动同步带轮与所述第二转轴连接固定，所述第二光学式角度编码器包括固定设置在所述第二从动同步带轮上的第二圆形码盘和设置在所述固定座上的第二角度编码器读头。

8.如权利要求6所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述第二光学式角度编码器为增量型光学式角度编码器。

9.如权利要求6所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述桌面级水平关节机械人还包括第二臂体装置，所述第二臂体装置固定在所述第二转轴上，所述第二臂体装置包括与所述第二转轴连接的第二连接座，所述第二连接座上设置有夹持座。

10.如权利要求1至3任一项所述的桌面级水平关节机械人，其特征在于，所述升降驱动机构包括顶部转轮、底部转轮、包绕在两者之间的升降传动带以及使所述升降传动带转动的升降驱动组件，所述顶部转轮可转动地支撑在所述壳体内的支撑架的顶部，所述底部转轮可转动地支撑在所述支撑架的底部；所述滑块座滑动设置在所述支撑架上并与所述升降传动带连接固定。