[实用新型]监控工业机器人的奇点预测装置和系统

权利要求书

1.监控工业机器人的奇点预测装置(100)，其特征在于，包括：

第一端口(102)，被配置为接收实际图像，所述实际图像包括沿测试路径行进的工业机器人的图像，所述第一端口(102)连接到相机阵列(302)，所述工业机器人处于所述奇点附近的预定姿势的图像是由所述相机阵列(302)预先捕获的所述工业机器人的任意两个臂的夹角与0°或180°的差值等于阈值角度时的所述工业机器人的图像；

存储器(104)，被配置为存储基准图像，所述基准图像包括所述工业机器人处于奇点附近的预定姿势的图像；以及

判断模块(106)，连接到所述第一端口(102)和所述存储器(104)，被配置为经由所述第一端口(102)接收所述实际图像并且从所述存储器(104)接收所述基准图像，并且所述判断模块(106)还被配置为：

将所述实际图像与所述基准图像进行比较，判断所述实际图像与所述基准图像是否匹配，

如果所述实际图像与所述基准图像匹配，则判断所述工业机器人处于所述奇点附近，

第二端口(108)，连接到所述判断模块(106)和警铃(304)，

其中，所述判断模块(106)在判断所述工业机器人处于所述奇点附近之后，经由所述第二端口(108)向所述警铃(304)发送触发信号，所述警铃(304)响应于所述触发信号而发出警报声，

其中所述第一端口(102)或所述第二端口(108)包括USB、PCI-e、ProfiNet。

2.根据权利要求1所述的奇点预测装置(100)，其特征在于，将所述实际图像与所述基准图像进行比较，判断所述实际图像与所述基准图像是否匹配包括：

计算所述实际图像与所述基准图像的差值，

判断所述差值是否在预定阈值范围内，

如果所述差值在所述预定阈值范围内，则判断所述实际图像与所述基准图像匹配，

如果所述差值超出所述预定阈值范围，则判断所述实际图像与所述基准图像不匹配。

3.根据权利要求2所述的奇点预测装置(100)，其特征在于，

所述相机阵列(302)包括多个相机，所述实际图像包括由所述多个相机捕获的多个相机实际图像，所述基准图像包括由所述多个相机预先捕获的所述工业机器人处于所述预定姿势的多个相机基准图像，

其中，将所述实际图像与所述基准图像进行比较，判断所述实际图像与所述基准图像是否匹配包括：

针对所述多个相机中的每一个相机，计算由所述相机捕获的所述相机实际图像与所述相机基准图像的差值，

将针对所述多个相机中的每一个相机计算出的差值的绝对值相加，获得累积差值，

判断所述累积差值是否在预定阈值范围内，

如果所述累积差值在所述预定阈值范围内，则判断所述实际图像与所述基准图像匹配，并且

如果所述累积差值超出所述预定阈值范围，则判断所述实际图像与所述基准图像不匹配。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的奇点预测装置(100)，其特征在于，还包括：

匹配图像显示窗口(110)，连接到所述判断模块(106)，

其中，所述判断模块(106)在判断所述工业机器人处于所述奇点附近之后向所述匹配图像显示窗口(110)发送匹配的所述实际图像和所述基准图像，所述匹配图像显示窗口(110)接收并显示匹配的所述实际图像和所述基准图像。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的奇点预测装置(100)，其特征在于，还包括：

实时图像显示窗口(112)，连接到所述第一端口(102)，

其中，所述实时图像显示窗口(112)经由所述第一端口(102)接收所述实际图像并实时显示所述实际图像。