[实用新型]一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器

权利要求书

1.一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：包括基座和主动式欠驱动机构；所述主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个所述夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；

所述夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。

2.根据权利要求1所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：每个所述夹持组件的传动部包括与基座铰接的夹持组件驱动杆和夹持组件连接杆；所述夹持组件驱动杆为L型连杆，连杆的拐弯处与基座铰接，连杆的两端分别与驱动组件和夹持组件连接杆铰接；所述夹持组件连接杆远离夹持组件驱动杆的一端与夹持部铰接；

当驱动组件以升降方式驱动夹持组件驱动杆时，夹持组件驱动杆的拐弯处与基座铰接实现两条连杆转动，带动与连杆依次铰接的夹持组件连接杆和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。

3.根据权利要求2所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述传动部还包括用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆最小夹角的限位元件和用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆夹角的第一弹簧；所述限位元件设置在与夹持组件驱动杆上；所述第一弹簧的两端分别固定于夹持组件连接杆和夹持组件驱动杆。

4.根据权利要求2所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持部包括依次铰接的第一夹持杆、第二夹持杆、第三夹持杆和第四夹持杆；所述第一夹持杆远离第二夹持杆的一端与基座铰接；所述第二夹持杆的下端分别与夹持组件连接杆和第一夹持杆铰接，上端与第三夹持杆的下端铰接，第二夹持杆的上端面限制第三夹持杆的最大转角；所述第三夹持杆的上端与第四夹持杆铰接，第三夹持杆的上端面限制第四夹持杆的最大转角。

5.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述从动式欠驱动机构包括可转动并具有挡板的第一挡板件、第一齿轮和第二齿轮；所述第一挡板件铰接于第二夹持杆内部并与作为主动轮的第一齿轮连接；所述第二齿轮设置在第三夹持杆的底端并与第一齿轮啮合连接；第一挡板件的挡板伸出第二夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第一挡板件转动一定角度时，第三夹持杆通过第一齿轮和第二齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。

6.根据权利要求5所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述从动式欠驱动机构还包括可转动并具有挡板的第二挡板件、第三齿轮和第四齿轮；所述第二挡板件铰接于第三夹持杆内部并与作为主动轮的第三齿轮连接；所述第四齿轮设置在第四夹持杆的底端并与第三齿轮啮合连接；第二挡板件的挡板伸出第三夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第二挡板件转动一定角度时，第四夹持杆通过第三齿轮和第四齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。

7.根据权利要求6所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：在夹持组件镜像对称的对称轴方向，所述第四夹持杆的夹持端突出于第一挡板件的挡板和第二挡板件的挡板。

8.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持部还包括第二弹簧和第三弹簧；所述第二弹簧的两端分别固接于第二夹持杆和第三夹持杆；所述第三弹簧的两端分别固接于第三夹持杆和第四夹持杆。

9.根据权利要求1所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述驱动组件包括固定在基座内部的电机、与电机的输出轴连接的丝杆、与丝杆连接的丝杆螺母、驱动组件驱动杆和驱动组件连接杆；所述驱动组件驱动杆套设在丝杆上并与丝杆螺母连接；所述驱动组件连接杆一端与驱动组件驱动杆铰接，另一端与传动部铰接。

10.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持组件驱动杆与基座的铰接点、第一夹持杆与基座的铰接点、第一夹持杆与第二夹持杆的铰接点、以及夹持组件连接杆与第二夹持杆的铰接点连接组成平行四边形结构。