[实用新型]一种滑块形式的二自由度平台机构

说明书

本实用新型涉及一种滑块形式的二自由度平台机构，包括呈上下设置的动平台与静平台，所述静平台上固定安装有立柱，所述立柱的端部与所述动平台通过万向节铰接；还包括两组并排设置的运动机构，两组所述运动机构分别设置在所述立柱的两侧；所述运动机构包括固定部与活动部，所述运动机构的固定部安装在所述静平台上，所述运动机构的活动部与所述动平台铰接。运动机构与动平台铰接，立柱与动平台通过万向节进行铰接，在万向节的配合下，两组运动机构同向运动时，可驱动动平台进行俯仰运动，当两组运动机构反向运动时，可驱动动平台进行翻转运动。本实用新型能满足动平台进行二自由度运动的需要，且结构简单、体积小，成本低。

技术领域

本实用新型涉及多自由度平台领域，具体涉及一种滑块形式的二自由度平台机构。

背景技术

随着六自由度Stewart平台发展，其运用越来越广泛。其中主要包括航天航空、海底作业、制造装配以及娱乐等行业。特别是近年兴起的4D影院，都是采用类似的结构。但是随着使用过程中暴露出来的一些问题，比如空间结构限制、平台运动不需要过多的姿态等，此时，就需要一种少自由度的平台机构来满足不同的需求。现有的少自由度结构主要有Delta三自由度移动机构、Tsai三维移动机构等，体积小、安全可靠、成本低廉的二自由度平台机构相对较少。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种滑块形式的二自由度平台机构，其可提供二自由度的转动，且结构简单、体积小，成本低。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种滑块形式的二自由度平台机构，包括呈上下设置的动平台与静平台，所述静平台上固定安装有立柱，所述立柱的端部与所述动平台通过万向节铰接；还包括两组并排设置的运动机构，两组所述运动机构分别设置在所述立柱的两侧；所述运动机构包括固定部与活动部，所述运动机构的固定部安装在所述静平台上，所述运动机构的活动部与所述动平台铰接。

本实用新型的有益效果是：运动机构与动平台铰接，立柱与动平台通过万向节进行铰接，在万向节的配合下，两组运动机构同向运动时，可驱动动平台进行俯仰运动，当两组运动机构反向运动时，可驱动动平台进行翻转运动。本实用新型能满足动平台进行二自由度运动的需要，且结构简单、体积小，成本低。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述运动机构的固定部包括驱动电机、丝杠，所述驱动电机的外壳固定安装在所述静平台上，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠同轴设置、且通过联轴器固定连接；所述运动机构的活动部包括滑块，所述滑块上设有通孔，所述通孔内设有内螺纹，所述通孔与所述丝杆通过螺纹配合；所述滑块上设置有拉杆，所述拉杆的一端与所述滑块铰接，所述拉杆的另一端与所述动平台铰接。通过驱动电机驱动丝杆旋转，从而使滑块沿着丝杆的轴向进行滑动，滑块进一步带动拉杆滑动，产生对动平台的推拉力，两个运动机构相互配合，从而达到运动机构驱动动平台进行运动的目的。

进一步，所述拉杆的两端均设置为弧形，所述动平台的底面、所述滑块的顶面均设有铰链座，所述拉杆一端与所述动平台上的铰链座铰接，所述拉杆另一端与所述滑块上的铰链座铰接。拉杆的端部设置为弧形，其弧面与铰链座相配合，防止栏杆在转动时与铰链座之间的干涉，增大拉杆的旋转角度范围。

进一步，在所述动平台上，所述万向节的安装点分别到两个所述铰链座的安装点距离相等。所述万向节的安装点与两个所述铰链座的安装点连线组成等边三角形，此设置使动平台受力更加平衡，当需要进行翻转运动时，两边的最大翻转角度相同。

进一步，所述静平台上还设有滑轨，所述滑轨与所述丝杠同向设置，所述滑块与所述滑轨卡接、且滑动配合。滑块与滑轨卡接，滑轨对滑块的运动路径进行限制，同时在滑块滑动过程中减小摩擦力。

进一步，所述滑轨上远离所述驱动电机的一端设置有定位块，所述定位块垂直所述静平台设置。在滑轨的末端设置定位块，可对滑块的滑动范围进行限制，防止滑块滑行太远而从丝杠上脱落。