[实用新型]多轴机械手

说明书

本实用新型提供了一种多轴机械手，包括：末端执行工具；水平移动机构，用于水平移动末端执行工具；旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转末端执行工具；竖直移动机构，与旋转机构连接且用于竖直移动末端执行工具，竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对第一滑块移动的第二滑块，第一滑块和第二滑块之间连接有用于防止第二滑块掉落的弹性件。本实用新型提供的多轴机械手，在竖直驱动件突然断电时，弹性件可限制第二滑块的突然下落，防止第二滑块、末端执行工具撞击其周围的人员及物体，也能够减小突然断电对竖直移动机构的机械损伤。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种多轴机械手。

背景技术

多轴机械手是以伺服电机、步进电机、气缸等为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杠、同步带、齿轮齿条等为常用传动方式所构建的机械系统，可以将末端执行工具移动至二维或三维坐标系中的任意一点。多轴机械手可应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，替代繁重的人力劳动。多轴机械手中的驱动装置均由电力驱动，在突然断电时，多轴机械手中竖直方向移动的传动件容易失去控制，在重力作用下掉落脱轨，甚至砸伤操作人员或者生产物料等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多轴机械手，以解决现有技术中存在的多轴机械手突然断电导致其掉落脱轨、容易砸伤操作人员或者生产物料的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种多轴机械手，包括：

末端执行工具；

水平移动机构，用于水平移动所述末端执行工具；

旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转所述末端执行工具；

竖直移动机构，与所述旋转机构连接且用于竖直移动所述末端执行工具，所述竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由所述竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对所述第一滑块移动的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间连接有用于防止所述第二滑块掉落的弹性件。

进一步地，所述竖直驱动件具有旋转输出端，且所述旋转输出端固定有齿轮，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿轮和所述齿条相互啮合。

进一步地，所述竖直驱动件的旋转轴线与所述水平移动机构的移动方向垂直设置。

进一步地，所述第一滑块面向所述第二滑块一侧设有第一凸起，所述第二滑块面向所述第一滑块一侧设有第二凸起，且所述弹性件的两端分别固定于所述第一凸起和所述第二凸起。

进一步地，所述第一滑块和所述第二滑块之间的间距、所述第一凸起的高度以及所述第二凸起的高度均相同。

进一步地，所述旋转机构包括第一旋转组件，所述第一旋转组件连接于所述水平移动机构和所述竖直移动机构之间，且所述第一旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向。

进一步地，所述旋转机构还包括第二旋转组件，所述第二旋转组件连接于所述竖直移动机构和所述末端执行工具之间，所述第二旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向，所述第二旋转组件的旋转轴与所述末端执行工具的距离小于所述第一旋转组件与所述末端执行工具的距离。

进一步地，所述第一旋转组件的输出端固定有转动座，所述竖直驱动件固定于所述转动座内。

进一步地，所述旋转机构还包括摆台气缸，所述摆台气缸连接于所述第二旋转组件和所述末端执行工具之间，所述末端执行工具的数量为两个，且两个所述末端执行工具垂直连接于所述摆台气缸。

进一步地，所述水平移动机构包括水平驱动件、由所述水平驱动件驱动的带轮组件、与所述带轮组件连接的丝杠以及与所述丝杠连接的水平滑台。