[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，所述X轴移动机构的驱动端与所述旋转机构连接；所述旋转臂的第一端与所述旋转机构的驱动端连接并用于带动所述旋转臂转动，所述旋转臂的延伸方向与所述旋转机构的旋转轴线垂直设置，所述旋转臂的第二端与所述Z轴移动机构连接，所述旋转机构的旋转轴线方向与所述Z轴移动机构的移动方向平行设置，所述末端工具件与所述Z轴移动机构的驱动端连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述旋转机构包括旋转平台和旋转电机，所述旋转平台的固定端安装于所述X轴移动机构的驱动端上，所述旋转臂的第一端与所述旋转平台的旋转端连接，所述旋转电机的输出端与所述旋转平台连接以用于带动所述旋转平台的旋转端旋转。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台为中空旋转平台。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台的固定端设有第一限位块，所述旋转臂的第一端设有第二限位块，所述第一限位块与所述第二限位块抵接以用于限制所述旋转臂转动。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台的固定端上设有旋转感应片，所述旋转臂的第一端上设有旋转接近开关，当所述旋转臂转动到预设位置时，所述旋转接近开关的检测端正对所述旋转感应片。

6.根据权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于：所述X轴移动机构为线形模组。

7.根据权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于：所述Z轴移动机构包括Z轴电机、齿条和Z轴固定板，所述齿条安装于所述Z轴固定板上并沿Z轴方向延伸，所述Z轴电机安装于所述旋转机构的驱动端上，所述Z轴电机的输出轴上设有轮齿，所述轮齿与所述齿条啮合，所述末端工具件与所述Z轴固定板连接。

8.根据权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括第一转动机构，所述第一转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第一转动机构的旋转中心轴与Z轴方向平行设置，所述末端工具件与所述第一转动机构的驱动端连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述第一转动机构和所述Z轴移动机构之间设有用于限制所述第一转动机构沿Z轴方向运动的缓冲装置。

10.根据权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括第二转动机构，所述第二转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第二转动机构的旋转中心轴与Z轴方向呈夹角设置；所述末端工具件与所述第二转动机构的驱动端连接。