[实用新型]关节机器人自动校准装置

说明书

本实用新型提供一种关节机器人自动校准装置。所述关节机器人自动校准装置包括机械臂；保护框，所述保护框固定安装在所述机械臂的顶部；卡扣机构，所述卡扣机构设置在所述保护框内；限位杆，所述限位杆固定安装在所述保护框的一侧内壁上；限位板，所述限位板固定安装在所述限位杆的一端；固定柱，所述固定柱设置在所述机械臂的正上方，且所述固定柱的一端贯穿所述保护框的一侧外壁并与所述限位板相接触；校准装置本体，所述校准装置本体固定安装在所述固定柱上。本实用新型提供的关节机器人自动校准装置具有固定柱安装与拆卸方便，较为省时省力的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种关节机器人自动校准装置。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

现有技术中存在一种关节机器人自动校准装置，包括弧形光栅固定柱，及与弧形光栅固定柱一体制成的弧形光栅导轨，及设置于弧形光栅导轨内侧一端的固定柱，及设置于弧形光栅导轨内侧另一端，且与关节机器人相对运动臂固定安装的光栅柱件；所述光栅柱件内侧安装有发光件，所述弧形光栅导轨内环间隔开设有多个外光栅口；所述外光栅口外侧安装有光电片；所述光栅柱件与外光栅口贴合一侧开设有一内光栅口；所述关节机器人自动校准装置的校准方法如下：第一步，关节机器人总控电路控制关节机器人动作；第二步，光电片反馈信号，第三步，自动校准，其关节机器人自动校准装置及方法，稳定性高，相互间影响小，能够满足关节机器人灵敏度要求；

然而固定柱一般都是通过螺栓固定在相对静止的机械臂上，这样安装起来需要用到专门的工具较为麻烦，且校准装置需要定期进行灰尘清理与检查，拆卸起来并不方便，较为费时费力。

因此，有必要提供一种新的关节机器人自动校准装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种固定柱安装与拆卸方便、较为省时省力的关节机器人自动校准装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的关节机器人自动校准装置包括：机械臂；保护框，所述保护框固定安装在所述机械臂的顶部；卡扣机构，所述卡扣机构设置在所述保护框内；限位杆，所述限位杆固定安装在所述保护框的一侧内壁上；限位板，所述限位板固定安装在所述限位杆的一端；固定柱，所述固定柱设置在所述机械臂的正上方，且所述固定柱的一端贯穿所述保护框的一侧外壁并与所述限位板相接触；校准装置本体，所述校准装置本体固定安装在所述固定柱上。

优选的，所述卡扣机构还包括电机、第一齿轮、第二齿轮、第一支撑杆、第二支撑杆和限位孔，所述电机固定安装在所述保护框的顶部内壁上，所述第一齿轮固定套设在所述电机的输出轴上，所述第一支撑杆转动安装在所述保护框，所述第二支撑杆螺纹安装在所述第一支撑杆上，且所述第二支撑杆的底端延伸至所述保护框内，所述限位孔开设有在所述固定柱的顶部，所述第二支撑杆的底端延伸至所述限位孔内。

优选的，所述保护框的顶部开设有第一通孔，所述第一通孔内设有轴承，所述轴承的外圈与所述第一通孔的内壁固定连接，所述轴承的内圈固定套设在所述第一支撑杆上。

优选的，所述第一支撑杆的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内壁上开设有内螺纹，所述第二支撑杆上开设有一段外螺纹，所述外螺纹与所述内螺纹相啮合。

优选的，所述第二支撑杆的一侧固定安装有第一固定杆，所述保护框的顶部内壁上固定安装有第二固定杆，且所述第一固定杆与所述第二固定杆滑动连接。

优选的，所述保护框的一侧开设有第二通孔，且所述固定柱贯穿第二通孔。

与相关技术相比较，本实用新型提供的关节机器人自动校准装置具有如下有益效果：