[实用新型]一种管道爬行机器人

权利要求书

1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和定位系统；

所述图像采集部分包括摄像头、俯仰机构和转向机构，所述摄像头和俯仰机构均固定在转向机构上，摄像头和转向机构通过俯仰机构连接，所述俯仰机构用于使摄像头上升或者下降，所述转向机构用于使摄像头和俯仰机构进行180°旋转；

所述机器人主体作为机器人承载结构，包括前盖板和后盖板，所述后盖板上安装有环形的轴承支架、滚针轴承、偏心重块和陀螺仪；所述轴承支架与滚针轴承的外环过盈配合，所述滚针轴承的内环与偏心重块过盈配合，所述偏心重块呈圆环形，通过滚针轴承能够进行回旋运动，并且内部装有半圆形的配重块，配重块上装有陀螺仪；

所述手臂机构包括大臂、动力杆、小臂、丝杆电机、丝杆、连接头和大臂驱动机构；

所述大臂上开有滑槽，并通过旋转铰链和小臂相连，所述丝杆电机与丝杆固连，所述丝杆与连接头的一端形成螺旋副，所述连接头的另一端与动力杆固连，所述小臂和动力杆通过销连接；

所述大臂驱动机构包括滑块、运动支架、光轴、光轴座、连杆和曲柄；所述曲柄和光轴座安装在机器人主体的前盖板上，所述曲柄与连杆通过铰链连接，所述连杆通过光轴座与光轴连接，所述光轴与运动支架固连，光轴与光轴座形成移动副；所述滑块截面呈T字型，与大臂上的滑槽相配合，所述运动支架与滑块铰链连接；

所述定位系统采用差分GPS，包括差分GPS基准台和GPS导航仪，所述差分GPS基准台和GPS导航仪同时接收GPS卫星信号。

2.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述曲柄为圆形曲柄；所述曲柄的截面是工字型，曲柄两侧开有通孔并在一条直线上分布，与连杆通过铰链连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述大臂上的滑槽为T字形滑槽，在大臂的截面上对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述大臂驱动机构中，所述运动支架、光轴、光轴座和连杆均有两个，关于曲柄对称布置，每个运动支架上均连接两个大臂。

5.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，该机器人还具有底部滚轮部分，所述底部滚轮部分包括一个主动轮、万向轮a、万向轮b、滚轮底座和滚轮底座转向架，所述主动轮、万向轮a和万向轮b均安装在滚轮底座上；所述滚轮底座与小臂通过滚轮底座转向架连接为旋转副。

6.根据权利要求5所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述滚轮底座还固连有万向轮a弹簧和万向轮b弹簧，所述万向轮a弹簧和万向轮b弹簧另一端分别固连有万向轮a保持架和万向轮b保持架，所述万向轮a保持架和万向轮b保持架连接有万向轮a和万向轮b。