[实用新型]一种具有灵活式关节的工业机器人机械手

权利要求书

1.一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，包括安装底座（1），其特征在于：所述安装底座（1）的顶端转动连接旋转连接件（2），所述旋转连接件（2）的顶部转动连接第一转臂（3），所述第一转臂（3）的顶部转动连接旋转框（4），所述旋转框（4）的顶端固定设有安装空腔（5），所述安装空腔（5）的外部一侧螺栓连接固定套（6），所述固定套（6）的内部套接设有第二转臂（7），所述第二转臂（7）远离固定套（6）的一端铰接设有机械爪（8），所述安装空腔（5）的外部一侧设有伺服电机（9），所述伺服电机（9）的数量为两个，且两个伺服电机（9）的输出轴上均连接设有对接杆（14），所述对接杆（14）水平设置并贯穿安装空腔（5）的侧壁，对接杆（14）的端部均连接设有第一齿轮柱（10），所述第二转臂（7）套接在固定套（6）的内部，第二转臂（7）的内端贯穿安装空腔（5）的侧壁并延伸至安装空腔（5）内，且其内端端部设有第二齿轮柱（11），所述第二齿轮柱（11）位于两根第一齿轮柱（10）之间，且第二齿轮柱（11）的上下两侧分别与两根第一齿轮柱（10）啮合设置。

2.根据权利要求1所述的一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，其特征在于：所述安装空腔（5）的一侧贯穿设有定位套（12），所述定位套（12）与安装空腔（5）之间螺栓连接固定，且定位套（12）的外端与伺服电机（9）固定连接，定位套（12）的内侧贴合设有稳定圈（13），所述稳定圈（13）的外圈与定位套（12）胶接固定，稳定圈（13）的内圈紧密贴合在对接杆（14）的外侧。

3.根据权利要求1所述的一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，其特征在于：所述固定套（6）的内侧套接设有内衬套（15），所述内衬套（15）与固定套（6）之间胶接固定，且所述第二转臂（7）穿插在内衬套（15）的内部。

4.根据权利要求3所述的一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，其特征在于：所述内衬套（15）的内侧中段沿圆周方向开设有环状腔（16），所述第二转臂（7）的外侧沿圆周方向开设有定位槽，所述环状腔（16）的内部均匀设置有滚珠（18），所述滚珠（18）均转动连接在环状腔（16）内，且滚珠（18）的直径大于环状腔（16）的内侧深度。

5.根据权利要求4所述的一种具有灵活式关节的工业机器人机械手，其特征在于：所述环状腔（16）的内侧贴合设有第一密封圈（17），所述定位槽的内侧贴合设有第二密封圈（19），所述滚珠（18）位于第一密封圈（17）和第二密封圈（19）之间，且滚珠（18）的上下两侧分别与第一密封圈（17）以及第二密封圈（19）贴合。