[实用新型]一种夹取臂及智能停车机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹取臂及智能停车机器人，该夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，通过模块化方式将机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于所应用设备本体同时旋转打开或闭合。本实用新型夹取臂具有低高度、载重能力强、整体尺寸小的优点，具有良好的适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种夹取臂及智能停车机器人。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，机械臂夹取的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。机械臂夹取式无需建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可直接进入车辆底部进行取停。根据停车场智能调度系统的指令，进行自动导引。在运行过程中，机器人可以自由进行前进，后退，横移，旋转等多方向的灵活运动。因此既节省了行走空间，又缩小了停车位的占地面积。

由于机械臂夹取式的机器人优点最为突出，所以相关机械臂单元的开发也尤为的重要。由于不同车型底盘高度变化幅度较大，为了能适应更多的车型，机器人总体高度需要控制的越低，能够适应的车型越多。为了让机器人具有良好的适应性，机械臂的低高度，载重能力强，整体尺寸小，模块化是解决该问题的重要途径。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种夹取臂及智能停车机器人，可应用于机械臂夹取式机器人，尤其是对高度和载重有较高要求的场景，如作为潜入式汽车搬运机器人的夹取装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种夹取臂，包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在所应用设备本体上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上，机械臂模组框架安装在所应用设备本体上；两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于所应用设备本体旋转；动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转。

进一步地，两个机械臂本体完全对称。

进一步地，所述机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；

所述机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；

所述重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。

进一步地，所述机械臂本体还包括机械臂结构支撑上板和机械臂结构支撑下板；

所述机械臂结构支撑上板、机械臂结构支撑块、机械臂臂端连接块和机械臂结构支撑下板通过螺栓固定为一体。

进一步地，该夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；

两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；

所述机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；

所述机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；

所述机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；