[实用新型]水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人

权利要求书

1.一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，包括履带式底盘、平台框架、回收筐、泵送机构、吸淤机构、清淤机构、控制单元和视觉单元，其特征在于所述吸淤机构包括淤泥收集罩、双向绞龙、绞龙驱动马达、下铰接架、升降液压缸、连接铰轴、连接架、拦污格栅板和吸淤角度传感器，所述淤泥收集罩内设有双向绞龙，所述淤泥收集罩左端固定有绞龙驱动马达，所述淤泥收集罩前端的开口端经拦污格栅板罩住，所述拦污格栅板是由格栅框架、单元横条板和单元纵条板组成，所述单元横条板沿着格栅框架纵向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的左右两侧架固定连接，所述单元纵条板沿格栅框架横向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的上下两侧架固定连接，所述单元横条板和单元纵条板交叉固定连接，所述淤泥收集罩后端中心经吸淤口与泵送机构相连接，淤泥收集罩后端两侧对称设有下铰接架，

所述双向绞龙的输送轴一端与绞龙驱动马达的输出轴相连接，另一端经水封、轴承与固定在淤泥收集罩端部的轴承座固定连接，

所述下铰接架后端经铰轴与履带式底盘前端相铰接，前端与淤泥收集罩固定连接，所述升降液压缸位于下铰接架上方，所述升降液压缸后端与履带式底盘或平台框架相铰接，前端与连接铰轴相铰接，所述连接铰轴两端分别与固定在下铰接架上的连接架相铰接，所述升降液压缸与控制单元相连接；所述吸淤角度传感器固定在铰轴一端，所述吸淤角度传感器与控制单元相连接，

所述清淤机构包括机械臂、机械臂后支座、前摆动液压缸、后摆动液压缸、机械臂前支座、排式抓斗、抓斗角度传感器和机械臂角度传感器，所述排式抓斗后端设有两个平行的机械臂，所述机械臂前端与前摆动液压缸的摆动轴固定连接，后端与后摆动液压缸的摆动轴固定连接，所述前摆动液压缸的摆动轴经轴承与机械臂前支座固定连接，所述前摆动液压缸固定在排式抓斗后端，所述抓斗角度传感器固定在前摆动液压缸的摆动轴端部，所述后摆动液压缸固定在履带式底盘上端，所述后摆动液压缸的摆动轴经轴承与固定在履带式底盘上的机械臂后支座相连接，所述机械臂角度传感器固定在后摆动液压缸的摆动轴端部，所述前摆动液压缸、后摆动液压缸、抓斗角度传感器、机械臂角度传感器和排式抓斗上的液压杆分别与控制单元相连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述平台框架前端设有防撞装置，所述防撞装置包括声呐、电动云台，所述电动云台下端与平台框架固定连接，上端与声呐固定链接，所述声呐和电动云台分别与控制单元相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述淤泥收集罩和拦污格栅板间的吸淤口两侧分别对称设有二级过滤网、二级收集套，所述二级过滤网中心活动套装在双向绞龙的输送轴上，所述二级收集套套在两个二级过滤网外部，所述二级收集套外壁与淤泥收集罩固定连接，内壁与二级过滤网固定连接，所述二级收集套壁上设有与吸淤口相连通的通孔，所述二级过滤网的网眼长宽或直径小于拦污格栅板的网眼长宽或直径。

4.根据权利要求3所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述二级过滤网内侧或外侧的绞龙输送轴上固定设有剪碎挡板，所述剪碎挡板与二级过滤网侧面相接触。