[实用新型]可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统

权利要求书

1.一种可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统，其特征在于：包括四旋翼飞行系统，定位测距系统，图像采集系统；所述四旋翼飞行器自身飞行系统包括控制器STM32F407，惯性传感器ICM20602，6S航模电池，电调，工业电机，碳纤维机架组件；所述定位测距系统包括激光测距仪LRF26-1000L，激光雷达RPLIDAR A3；所述图像采集系统包括摄像头IMX274，光敏传感器MAX44009，可调投光灯；所述四旋翼飞行系统中的惯性传感器ICM20602与控制器STM32F407之间通过SPI通信，所述四旋翼飞行系统和定位测距系统通过控制器STM32F407分别与激光测距仪LRF26-1000L和激光雷达RPLIDAR A3之间通过串口通信；所述四旋翼飞行系统和图像采集系统通过控制器STM32F407与摄像头IMX274之间进行串口通信和SPI通信，控制器STM32F407分别与光敏传感器MAX44009和可调投光灯之间进行串口通信。