[实用新型]柔性组对焊接机器人工作站

权利要求书

1.一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，包括传送平台、柔性焊接机器人组、全局视觉单元、龙门桁架检测单元和总控单元，所述传送平台设在设备传输线上，传送平台上设有焊接工件，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元获取全局视觉单元的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述全局视觉单元包括三组全局视觉装置，全局视觉装置为双目视觉组件、多目视觉组件、单目多位置运动组件、结构光扫描组件或激光扫描组件；所述双目、多目视觉组件为两个或多个相机；所述单目多位置运动组件为相机安装在运动机构上；所述结构光扫描组件为激光器。

3.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述龙门桁架检测单元包括X向导轨(19)、Y向导轨(20)和Z向导轨(21)，Z向导轨(21)滑动连接在X向导轨(19)和Y向导轨(20)上，Z向导轨(21)的端部连接一个检测机器人(6)，检测机器人末端连接内外质量检测组件(7)。

4.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述柔性焊接机器人组包括设在传送平台(8)两侧的焊接机器人(10、12)、固定在焊接机器人左侧的夹持机器人(9)和放置在右侧的两台焊机(11)，焊接件机器人端部通过机械手固定爪(16)连接由焊枪转接板(15)固定的焊枪(14)，机械手固定爪(16)下端由视觉固定架(17)连接视觉检测组件(18)。

5.根据权利要求4所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述夹持机器人(9)端部固定有夹持爪。

6.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，总控单元包括放置在龙门桁架检测单元(2)后端的总控电控柜(3)和焊接机器人后侧的机器人电控柜(4)；所述总控电控柜(3)分别与机器人电控柜(4)和龙门桁架检测单元(2)连接，机器人电控柜(4)与柔性焊接机器人组连接；龙门桁架检测单元(2)与内外质量检测组件(7)连接。