[实用新型]一种机器人的关节驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人的关节驱动装置，涉及机器人驱动装置领域，包括上臂，所述上臂的一端设置有滚珠，且上臂的外壁连接有一号齿轮，所述上臂的内部安装有小型正反电机，所述滚珠的外壁套接有下臂，且滚珠的内部设置有润滑液，所述一号齿轮的一端设置有转筒，所述下臂的外壁设置有二号齿轮，所述二号齿轮的外侧连接有链条，且二号齿轮的一端设置有一号轴承。本实用新型通过设置的一号齿轮、链条、二号齿轮、转筒、小型正反电机，上臂内部的小型正反电机运行带动一号齿轮转动，一号齿轮转动将链条收缩并通过链条与转筒带动二号齿轮移动，同时带动下臂移动，有效解决乐下臂快停快动的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人驱动装置领域，具体为一种机器人的关节驱动装置。

背景技术

机器人驱动装置是用来使机器人发出动作的动力机构，机器人驱动装置可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力，它又分为液压式、气动式、电磁式和广义元件式。

目前的关节驱动器在转动活动中，动作缓慢且内部零件摩擦大，导致零件运行不灵活，且现有的关节驱动装置，一般有电机带动转动，这种方式导致下臂快停块动，容易造成下臂损坏，现有的驱动装置的腕部运行不灵活，影响装置使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决关节驱动装置的零件摩擦大、下臂快停快动和腕部运行不灵活的问题，提供一种机器人的关节驱动装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的关节驱动装置，包括上臂，所述上臂的一端设置有滚珠，且上臂的外壁连接有一号齿轮，所述上臂的内部安装有小型正反电机，所述滚珠的外壁套接有下臂，且滚珠的内部设置有润滑液，所述一号齿轮的一端设置有转筒，所述下臂的外壁设置有二号齿轮，所述二号齿轮的外侧连接有链条，且二号齿轮的一端设置有一号轴承，所述一号轴承远离二号齿轮的一端连接有转动臂，所述转动臂远离一号轴承的一端设置有二号轴承，所述二号轴承的顶端连接有下转动座，所述下转动座的内侧连接有上转动座。

优选地，所述二号轴承焊机在转动臂的顶端，所述转动臂与一号轴承转动连接。

优选地，所述下臂的一端设置有凹槽，且凹槽与滚珠套接。

优选地，所述下转动座、上转动座的内侧均连接有连接轴，且下转动座、上转动座通过连接轴活动连接。

优选地，所述滚珠的内部设置有夹层，且滚珠外壁设置有多个通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置的一号齿轮、链条、二号齿轮、转筒、小型正反电机，上臂内部的小型正反电机运行带动一号齿轮转动，一号齿轮转动将链条收缩并通过链条与转筒带动二号齿轮移动，同时带动下臂移动，有效解决乐下臂快停快动的问题。

2、本实用新型通过设置的滚珠、润滑液，下臂移动时通过其一端的凹槽与上臂一端的滚珠转动，滚珠内部夹层中的润滑液通过通孔流出，使滚珠与凹槽中充满润滑液，减少其活动产生的摩擦，有效解决了上臂与下臂转动时摩擦大的问题。

3、本实用新型通过设置的二号轴承、上转动座、下转动座，二号轴承带动下转动座转动，下转动座、上转动座通过连接轴活动连接，上转动座通过连接轴可以在下转动座的两端以及两侧进行转动，使上转动座的活动空间更大，则腕部活动更加灵活，有效解决了腕部驱动装置不灵活的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的立体图；

图4为本实用新型的上转动座与下转动座连接图；

图5为本实用新型的滚珠示意图；