[实用新型]一种线性机械臂及机器人

权利要求书

1.一种线性机械臂，其特征在于，包括：

支座，所述支座内设置有用于提供动力的电机；

驱动臂，一端与所述支座铰接，且该端与电机传动连接；

平行连杆，一端与所述驱动臂铰接；

第一连杆，平行于所述驱动臂设置，一端与所述支座铰接，另一端设置有齿轮a；

第二连杆，平行于所述平行连杆设置，一端设置有齿轮b，且所述齿轮b与所述齿轮a相啮合连接，另一端与所述平行连杆铰接。

2.根据权利要求1所述的线性机械臂，其特征在于，所述驱动臂与所述平行连杆分别铰接于关节支架上，所述关节支架包括设置在两侧的侧壁，两个所述侧壁之间形成凹槽，两个所述侧壁上对应地分别开设有4个通孔，所述驱动臂、所述平行连杆、所述第一连杆，所述第二连杆分别4个所述通孔与所述关节支架铰接。

3.根据权利要求2所述的线性机械臂，其特征在于，4个所述通孔包括通孔a、通孔b、通孔c、通孔d，所述齿轮a与所述齿轮b分别通过轴贯穿所述通孔a和所述通孔b与所述关节支架铰接，且所述齿轮a与所述齿轮b容纳于所述凹槽内，所述驱动臂的端部和所述平行连杆的端部分别通过轴贯穿所述通孔d和所述通孔c于所述关节支架铰接。

4.根据权利要求3所述的线性机械臂，其特征在于，所述第二连杆与所述平行连杆分别铰接于末端支架上。

5.根据权利要求4所述的线性机械臂，其特征在于，还包括滑轨，所述滑轨具有滑道槽，一端与所述支座连接，供所述平行连杆末端沿其进行线性滑动。

6.根据权利要求5所述的线性机械臂，其特征在于，所述末端支架上开设有与所述滑道槽相配合的内滑槽，所述末端支架通过所述滑道槽与所述内滑槽的配合滑动设置于所述滑轨上。

7.根据权利要求4或6所述的线性机械臂，其特征在于，所述末端支架上设置有用于吸取物体的吸盘。

8.一种机器人，其特征在于，包括若干个如权利要求7所述的线性机械臂。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述线性机械臂为2或3或4个。