[实用新型]一种样本盒的取放机构及转移机械手

说明书

本实用新型公开了一种样本盒的取放机构及转移机械手，取放机构包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。使用时，转移机械手驱动支撑部件的导向槽与存放样本盒的装置对接，然后夹爪驱动机构驱动两个夹爪闭合，将样本盒夹紧，直线驱动机构再驱动两个夹爪及样本盒移动，使样本盒移动到导向槽内，导向槽对样本盒起到支撑限位的作用，从而无需在存放样本盒的装置上开设避让槽，也不必增大夹紧力。

技术领域

本实用新型属于生物样本存储技术领域，具体涉及一种样本盒的取放机构及转移机械手。

背景技术

在生物样本存储设备中，均采用转移机械手将样本盒从一处转移至另一处。现有技术中，为避免样本盒在转移过程中掉落，一是通过增大转移机械手上的样本盒取放机构的夹紧力，即增大取放机构与样本盒之间的摩擦力实现，此种方式存在夹坏样本盒甚至损坏样本盒内试管的风险；二是在取放机构的夹爪上设置钩挂部，此种方式则需要在放置样本盒的装置上开设避让钩挂部的避让槽，增加了放置样本盒的装置的加工成本和难度。

实用新型内容

为了解决现有技术中增大取放机构的摩擦力引起样本盒损坏或因开设避让槽增加机械加工成本和难度的技术问题，本实用新型目的在于提供一种样本盒的取放机构及转移机械手。使用时，支撑部件的导向槽与存放样本盒的装置对接，然后夹爪驱动机构驱动两个夹爪闭合，将样本盒夹紧，直线驱动机构再驱动两个夹爪及样本盒移动，使样本盒移动到导向槽内，导向槽对样本盒起到支撑限位的作用，从而无需在存放样本盒的装置上开设避让槽，也不必增大夹紧力。

本实用新型更进一步的目的在于，提供一种具有上述取放机构的转移机械手。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种样本盒的取放机构，包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。

作为所述取放机构的进一步可选方案，所述夹爪驱动机构包括与所述直线驱动机构的输出端固定连接的支座、两个相对滑动设置在所述支座上的滑动件A、驱动两个所述滑动件A滑动的驱动装置、设置在所述夹爪与其对应的滑动件A之间的限位结构以及驱动两个所述夹爪闭合的弹性元件；两个所述滑动件A的滑动方向以及两个所述夹爪的滑动方向均与所述支座的滑动方向垂直，两个所述滑动件A分别与两个所述夹爪滑动连接。

作为所述取放机构的进一步可选方案，所述弹性元件为设置在两个所述夹爪之间的至少一个拉伸弹簧；所述拉伸弹簧的两端分别与两个夹爪固定连接。

作为所述取放机构的进一步可选方案，所述驱动装置包括两个分别与两个所述滑动件A固定连接的齿条A、设置在两个所述齿条A之间且与两个所述齿条A均啮合的齿轮A以及与所述支座固定连接的旋转驱动件A；所述旋转驱动件A的输出端与所述齿轮A固定连接。

作为所述取放机构的进一步可选方案，所述直线驱动机构包括与所述支座固定连接的旋转驱动件B、固定连接在所述旋转驱动件B的输出端的齿轮B以及与所述齿轮B啮合的齿条B；所述导向槽的槽底开设有安装槽；所述齿条B固定在所述安装槽的槽底；所述支座与所述安装槽的槽底之间设置有直线导轨A。

一种样本盒的转移机械手，包括滑动件B、驱动所述滑动件B竖向滑动的驱动模组A、沿竖轴转动设置在所述滑动件B上的旋转件、驱动所述旋转件旋转的驱动模组B、沿水平方向滑动设置在所述旋转件上的取放机构以及驱动所述取放机构滑动的驱动模组C；所述取放机构为前述任意一项所述的取放机构。

作为所述转移机械手的进一步可选方案，所述驱动模组A包括竖直设置的型材、设置在所述型材和滑动件B之间的直线导轨B、转动支承在所述型材上的丝杠、套在所述丝杠上且与所述滑动件B固定连接的丝杠螺母以及固定连接在所述丝杠一端的伺服电机A。