[实用新型]一种可防线束滑落的机械手

权利要求书

1.一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：包括固定组件(100)、第一连接臂(200)、第二连接臂(300)、第三连接臂(400)和夹持组件(500)，所述第一连接臂(200)的一端与固定组件(100)之间安装有第一旋转驱动构件，所述固定组件(100)通过第一旋转驱动构件与第一连接臂(200)的一端之间构成旋转结构，所述第一连接臂(200)的另一端与第二连接臂(300)的一端之间安装有第二旋转驱动构件，所述第一连接臂(200)的另一端通过第二旋转驱动构件与第二连接臂(300)的一端构成旋转结构，所述第二连接臂(300)的另一端与第三连接臂(400)的一端之间安装有第三旋转驱动构件，所述第二连接臂(300)的另一端通过第三旋转驱动构件与第三连接臂(400)的一端构成旋转结构，所述夹持组件(500)安装于第三连接臂(400)的另一端，在所述第一连接臂(200)的外侧壁上设有往内凹进的第一限位槽(210)，所述第一限位槽(210)沿第一连接臂(200)延伸的方向设置，在所述第一限位槽(210)的槽口上安装有多个第一限位块(220)，在所述第二连接臂(300)的外侧壁上设有往内凹进的第二限位槽(310)，所述第二限位槽(310)沿第二限位槽(310)延伸的方向设置，在所述第二限位槽(310)的槽口上安装有多个第二限位块(320)。

2.根据权利要求1所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：所述第一限位槽(210)和第二限位槽(310)的横截面均呈“U”字形结构。

3.根据权利要求1所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：所述固定组件(100)包括呈竖向设置的固定管柱(110)，在所述固定管柱(110)的上部内套设有升降支柱(120)，在所述固定管柱(110)下部内安装有与升降支柱(120)下端传动连接的升降驱动单元，所述升降支柱(120)的上端通过第一旋转驱动构件与第一连接臂(200)之间构成旋转结构。

4.根据权利要求3所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：所述升降驱动单元包括呈竖向设置的升降液压柱(130)。

5.根据权利要求1所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：所述第一旋转驱动构件包括安装在固定组件(100)上的第一伺服电机(140)，所述第一伺服电机(140)的输出端与第一连接臂(200)的一端传动连接，所述第二旋转驱动构件包括安装在第一连接臂(200)另一端上的第二伺服电机(230)，所述第二伺服电机(230)的输出端与第二连接臂(300)的一端传动连接，所述第三旋转驱动构件包括安装在第二连接臂(300)另一端上的第三伺服电机(330)，所述第三伺服电机(330)与第三连接臂(400)的一端传动连接。

6.根据权利要求1所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：所述夹持组件(500)包括与第三连接臂(400)另一端固定连接的连接座架(510)，在所述连接座架(510)上安装有两个压杆(520)、夹持伺服电机(530)，所述压杆(520)包括相互折弯连接的第一杆臂(521)和第二杆臂(522)，使所述压杆(520)呈“7”字型结构，两个压杆(520)呈左右对称设置，所述第一杆臂(521)的自由端为转动端(523)，所述第二杆臂(522)的自由端为夹持端(524)，两个夹持端(524)呈左右相对设置，在所述转动端(523)上固定连接有轴线呈前后延伸的转动轴(525)，所述转动端(523)通过转动轴(525)与连接座架(510)转动连接，在所述转动轴(525)上固定套装有传动齿轮(526)，在两个传动齿轮(526)之间设有相互啮合连接的主动齿轮(560)和从动齿轮(570)，所述夹持伺服电机(530)的输出轴与主动齿轮(560)连接，所述从动齿轮(570)可转动安装于连接座架(510)上，所述主动齿轮(560)与其中一个传动齿轮(526)啮合连接，所述从动齿轮(570)与另一个传动齿轮(526)啮合连接。

7.根据权利要求6所述一种可防线束滑落的机械手，其特征在于：在所述夹持端(524)上安装有轴线呈左右延伸的压块(540)，在所述压块(540)的外端面上安装有橡胶垫(550)。