[实用新型]一种水下清淤机器人的液压系统

说明书

本申请提供一种水下清淤机器人的液压系统，包括动力源液压系统、2个行走液压系统、2个前伸臂左右摆动液压系统、前伸臂上下俯仰液压系统、绞龙转动液压系统以及先导油路系统；前伸臂左右摆动液压系统包括左右摆动液压缸；先导油路系统包括先导阀。本申请的有益效果：水下清淤机器人在进行清淤工作时，2个左右摆动液压缸始终交替伸缩以驱动前伸臂左右摆动，左右摆动液压缸的回油路与先导阀相连，能够持续为先导阀供油，从而保证了在工况为大流量、大压力时，先导阀能正常开启各个换向阀，使得水下清淤机器人能够正常工作，且该过程无需动力源液压系统完全供油，降低了成本，达到了节能的效果。

技术领域

本申请涉及水下清淤机器人技术领域，尤其涉及一种水下清淤机器人的液压系统。

背景技术

河道及池塘的清淤除污是关系城镇居民身心健康和城乡环保的一大难题。特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重。国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强，人民群众对环境保护的要求和意识也越来越强。传统的水下清淤方式多为锹、车、泵联合作业的“人海式”施工，既浪费人力又浪费财力。近年来，水下清淤机器人应运而生，逐渐代替了传统的人工清淤，但是现有的水下清淤机器人的液压系统，在工况为大流量、大压力时，需要用到先导阀来打开换向阀，这就会消耗较多的能量，因此，有必要设一种具有节能效果的水下清淤机器人的液压系统。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种水下清淤机器人的液压系统。

本申请提供一种水下清淤机器人的液压系统，水下清淤机器人包括履带底盘、前伸臂和绞龙，水下清淤机器人的液压系统包括动力源液压系统、2个行走液压系统、2个前伸臂左右摆动液压系统、前伸臂上下俯仰液压系统、绞龙转动液压系统以及先导油路系统；动力源液压系统同时与2个行走液压系统、2个前伸臂左右摆动液压系统、前伸臂上下俯仰液压系统、绞龙转动液压系统以及先导油路系统相连；动力源液压系统包括第一进油过滤器、第一液压泵、第一溢流阀以及单向阀；第一液压泵的进油口与第一进油过滤器的出油口相连，出油口同时与第一溢流阀的进油口以及单向阀的进油口相连；行走液压系统包括第一减压阀、第一三位四通换向阀、第一液压锁、第二溢流阀以及行走液压马达；行走液压马达用于驱动履带底盘行走；第一减压阀的进油口与单向阀的出油口相连，出油口与第一三位四通换向阀的P油口相连；第一三位四通换向阀的A油口与第一液压锁的E油口相连；第一液压锁的F油口与行走液压马达的第一油口相连；行走液压马达的第二油口与第一液压锁的M油口相连；第一液压锁的N油口与第一三位四通换向阀的B油口相连；第一三位四通换向阀的T油口与第二溢流阀的进油口相连；第二溢流阀的出油口与回油过滤器的进油口相连；前伸臂左右摆动液压系统包括第二减压阀、第二三位四通换向阀、第二液压锁以及左右摆动液压缸；左右摆动液压缸用于驱动前伸臂左右摆动；第二减压阀的进油口与单向阀的出油口相连，出油口与第二三位四通换向阀的P油口相连；第二三位四通换向阀的A油口与第二液压锁的E油口相连；第二液压锁的F油口与左右摆动液压缸的第一油口相连；左右摆动液压缸的第二油口与第二液压锁的M油口相连；第二液压锁的N油口与第二三位四通换向阀的B油口相连；第二三位四通换向阀的T油口与第二溢流阀的进油口相连；第二溢流阀的出油口与回油过滤器的进油口相连；前伸臂上下俯仰液压系统包括第三三位四通换向阀、第三液压锁、第三溢流阀、第四溢流阀以及上下俯仰液压缸；上下俯仰液压缸用于驱动前伸臂上下俯仰；第三三位四通换向阀的P油口与单向阀的出油口相连，A油口与第三液压锁的E油口相连；第三液压锁的F油口同时与第三溢流阀的进油口以及上下俯仰液压缸的第一油口相连；上下俯仰液压缸的第二油口同时与第四溢流阀的进油口以及第三液压锁的M油口相连；第三液压锁的N油口与第三三位四通换向阀的B油口相连；第三三位四通换向阀的T油口与回油过滤器的进油口相连；绞龙转动液压系统包括第三减压阀、第四三位四通换向阀、第四液压锁、第五溢流阀、第六溢流阀以及绞龙液压马达；绞龙液压马达用于驱动绞龙转动；第三减压阀的进油口与单向阀的出油口相连，出油口与第四三位四通换向阀的P油口相连；第四三位四通换向阀的A油口与第四液压锁的E油口相连；第四液压锁的F油口同时与第五溢流阀的进油口以及绞龙液压马达的第一油口相连；绞龙液压马达的第二油口同时与第六溢流阀的进油口以及第四液压锁的M油口相连；第四液压锁的N油口与第四三位四通换向阀的B油口相连；第四三位四通换向阀的T油口与回油过滤器的进油口相连；先导油路系统包括先导阀；先导阀的进油口与第一减压阀的出油口相连，出油口同时与第一三位四通换向阀、第二三位四通换向阀、第三三位四通换向阀以及第四三位四通换向阀相连。