[实用新型]一种气动肌肉驱动的智能手装置

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动的智能手装置，包括手掌机构、拇指机构和四个手指机构，所述手掌机构包括手掌本体、手掌盖板、拇指滑块、手指滑块及控制滑块运动的气动肌肉，其特征在于，所述拇指机构内设有拇指连杆机构，所述拇指连杆机构与手掌机构内的拇指滑块相连，在气动肌肉的驱动下，通过拇指滑块与拇指连杆机构带动拇指机构实现三个自由度的转动；所述手指机构内设有手指连杆机构，所述手指连杆机构与手掌机构内的手指滑块相连，在气动肌肉的驱动下，通过手指滑块与手指连杆机构带动手指机构实现两个自由度的转动。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述拇指滑块包括拇指前段滑块、拇指后段滑块、拇指转动小块、拇指转动滑块，所述手指滑块包括手指后段滑块和手指前段滑块。

3.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述手掌本体与拇指机构、手指机构的连接处为中空结构，所述手掌本体内设有用于不同滑块滑动的滑槽。

4.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述手指前段滑块和手指后段滑块的后方设有弹簧，所述拇指前段滑块和拇指后段滑块的后方设有弹簧，实现对应滑块的自动复位。

5.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述拇指机构包括拇指前段、拇指后段、拇指掌指段，所述拇指前段和拇指后段通过轴连接方式相连，所述拇指后段和拇指掌指段通过轴连接方式相连，所述拇指连杆机构包括拇指内连杆、拇指转换杆、拇指前段驱动杆和拇指后段驱动杆，所述拇指前段驱动杆一端与拇指前段滑块连接，另一端和拇指转换杆活动连接，所述拇指后段驱动杆一端与拇指后段滑块连接，另一端直接与拇指后段相连，所述拇指内连杆一端与拇指转换杆活动连接，另一端与拇指前段直接相连，所述拇指掌指段一端通过轴连接与手掌机构活动相连，另一端通过轴连接与拇指后段、拇指转换杆相连；

气动肌肉收缩带动拇指前段滑块滑动，拇指前段驱动杆在拇指前段滑块的驱动下，通过拇指转换杆的转动带动拇指内连杆运动，从而使得拇指前段弯曲；拇指后段驱动杆在拇指后段滑块的带动下直接带动拇指后段弯曲。

6.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述手掌本体的内部设有拇指转动滑块，所述拇指转动滑块与拇指掌指段连接，控制拇指掌指段的转动。

7.根据权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述手指机构包括手指前段、手指后段、手指掌指段，所述手指前段和手指后段通过轴连接方式相连，所述手指后段和手指掌指段通过轴连接方式相连，所述手指连杆机构包括手指内连杆、手指转换杆、手指前段驱动杆和手指后段驱动杆，所述手指前段驱动杆一端与手指前段滑块连接，另一端和手指转换杆活动连接，所述手指后段驱动杆一端与手指后段滑块连接，另一端直接与手指后段相连，所述手指内连杆一端与手指转换杆活动连接，另一端与手指前段直接相连，所述手指掌指段一端通过轴连接与手掌机构活动相连，另一端通过轴连接与手指后段、手指转换杆相连；

气动肌肉收缩带动手指前段滑块滑动，手指前段驱动杆在手指前段滑块的带动下往后运动，进而通过手指转换杆带动手指内连杆运动，从而使手指前段实现弯曲动作；手指后段驱动杆通过手指后段滑块实现往后运动，直接带动手指后段弯曲。

8.根据权利要求7所述的一种气动肌肉驱动的智能手装置，其特征在于，所述手指掌指段与手掌机构的连接处设有孔洞。