[实用新型]一种微创手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件固定在所述滑台上，并能够进行偏转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件；该微创手术机器人能够通过伸缩臂控制手术器械的前后运动，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；能够控制手术器械能够做偏转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种微创手术机器人。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。

由于目前机器人辅助的外科手术器械自由度低，在进行比较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种微创手术机器人，其能够防止手术器械的直线运动到极限位置造成损坏，并且该手术器械还能够进行旋转运动、偏转运动和开合运动，增强了手术器械的自由度、灵活性和灵敏度。

本实用新型提供了一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件固定在所述滑台上，并能够进行偏转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件。

在一个实施方式中，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，所述手术器械通过器械杆与所述器械固定装置连接，所述器械固定装置上设置有驱动装置，驱动装置能够驱动所述手术器械进行偏转运动。

在一个实施方式中，所述驱动装置包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机，所述第一电机与第一传动轴连接，所述第一传动轴与第一滑座连接，所述第一滑座与所述固定装置滑动连接，所述第一电机通过第一传动轴驱动所述第一滑座沿所述第一传动轴的轴向方向做往复运动，所述第一滑座通过第一丝杠牵引所述器械杆沿所述第一传动轴的轴向方向做往复运动，并驱动所述执行器械以执行器械与器械杆的连接位置为中心在器械杆的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

在一个实施方式中，所述器械固定装置包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在所述隔离座上的传动座。