[实用新型]一种微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，其特征在于，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件通过手术器械连接支座固定在所述滑台上，并能够进行偏转运动和开合运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，所述手术器械通过器械杆与所述器械固定装置连接，所述器械固定装置上设置有驱动装置，驱动装置能够驱动所述手术器械进行偏转运动和开合运动。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述驱动装置包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机，所述第一电机与第一传动轴连接，所述第一传动轴与第一滑座连接，所述第一滑座与所述固定装置滑动连接，所述第一电机通过所述第一传动轴驱动所述第一滑座沿所述第一传动轴的轴向方向做往复运动，所述第一滑座通过第一丝杠牵引所述器械杆沿所述第一传动轴的轴向方向做往复运动，并驱动所述手术器械以所述手术器械与所述器械杆的连接位置为中心在所述器械杆的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

4.根据权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括开合驱动装置，所述开合驱动装置包括第二电机，所述第二电机与第二传动轴连接，所述第二传动轴与第二滑座连接，所述第二滑座与所述固定装置滑动连接，所述第二电机通过所述第二传动轴驱动所述第二滑座沿所述第二传动轴的轴向做往复运动，所述第二滑座通过第二丝杠牵引所述器械杆沿所述第二传动轴的轴向做往复运动，并在器械杆的端部将直线往复运动转化为所述手术器械的开合运动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的微创手术机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，运动臂能够通过所述直线滑轨沿伸缩臂的轴向做直线运动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的微创手术机器人，其特征在于，所述台车包括台车底座以及固定设置在底座上的立柱，立柱包括立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在台车顶部，通过定滑轮组将位于立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。

7.根据权利要求6所述的微创手术机器人，其特征在于，所述台车底座的底部设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚及万向轮，液压支撑脚通过液压管与设置在台车底部的液压泵相连接，所述液压泵设置有摇杆手柄。

8.根据权利要求1至4任一项所述的微创手术机器人，其特征在于，所述滑台包括分别位于所述滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。

9.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述器械固定装置包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在所述隔离座上的传动座，所述传动座和所述隔离座之间通过第一快拆机构和/或第三快拆机构连接，所述隔离座和所述驱动座之间通过第二快拆机构和/或第四快拆机构连接。

10.根据权利要求1至4任一项所述的微创手术机器人，其特征在于，所述滑台还包括戳卡机构，所述戳卡机构包括戳卡以实现所述手术器械组件在患者体内沿着所述戳卡的轴线方向的插入和拔出。