[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人，包括驱动组件，依次通过驱动组件连接的底座、第一关节、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节和末端连接件，末端连接件连接的吸盘组件；所述驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件。本实用新型提供的码垛机器人，采用六个驱动组件连接底座、关节和机械臂等，使机器人具有六个自由度，机器人灵活性好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；通过在末端连接件处连接吸盘组件，吸盘组件抓取需要转运的包装箱进行快速装卸，提高了药品装卸的效率，进而提高了医药物流运输仓储的技术水平。

技术领域

本实用新型涉及医药装卸装置领域，尤其涉及一种六轴码垛机器人。

背景技术

2017年上半年，我国快递服务企业业务量累计完成173.2亿件，从今年第二季度开始，我国常态化进入单日快递亿件时代。在此背景下，物流机器人应用日趋广泛。未来5-10年，预计物流机器人使用密度将达到每万人5台左右。因此降低物流成本是全社会高度关注的热点问题，也是交通运输供给侧结构性改革的重中之重。

人工智能是未来物流行业发展趋势，在医药企业中，对装有药品的整件包装箱装卸时，需要较多的人工手动操作，整体效率不高，是整个医药物流运输仓储行业提升技术水平的难点所在。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单、紧凑、轻巧，带有六个自由度的能快速装卸整件包装箱的码垛机器人。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案：

一种码垛机器人，包括驱动组件，依次通过驱动组件连接的底座、第一关节、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节和末端连接件，末端连接件连接的吸盘组件。

进一步的是，所述驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件。

进一步的是，所述第一驱动件分别与所述底座和第一关节固定连接，用于驱动所述第一关节绕所述底座转动；

所述第二驱动件分别与所述第一关节和第一机械臂固定连接，用于驱动所述第一机械臂绕所述第一关节转动，且所述第一关节绕所述底座转动的方向垂直于所述第一机械臂绕所述第一关节转动的方向；

所述第三驱动件分别与所述第一机械臂和第二关节固定连接，用于驱动所述第二关节绕所述第一机械臂转动；

所述第四驱动件分别与所述第二关节和第二机械臂固定连接，用于驱动所述第二机械臂绕所述第二关节转动，且所述第二关节绕所述第一机械臂转动的方向垂直于所述第二机械臂绕所述第二关节转动的方向；

所述第五驱动件分别与所述第二机械臂和第三关节固定连接，用于驱动所述第三关节绕所述第二机械臂转动；

所述第六驱动件分别与所述第三关节和末端连接件固定连接，用于驱动所述末端连接件绕所述第三关节转动，且所述第三关节绕所述第二机械臂转动的方向垂直于所述末端连接件绕所述第三关节转动的方向。

进一步的是，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件均包括控制器、伺服电机和减速器，所述控制器连接所述伺服电机，所述伺服电机连接所述减速器。

进一步的是，所述伺服电机采用松下伺服电机，所述减速器采用哈默纳科减速器。

进一步的是，所述吸盘组件包括连接轴、吸盘夹板和真空吸盘；

所述连接轴安装在所述吸盘夹板后端且固定连接所述末端连接件；所述真空吸盘设置有多个且均匀安装在所述吸盘夹板上，真空吸盘的吸嘴朝向所述吸盘夹板前端。

进一步的是，所述第二关节和第二机械臂上均设置有气管过孔。

进一步的是，所述底座底端设置有螺栓孔。