[实用新型]一种带原路返航功能的水上救援机器人

说明书

本实用新型公开一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。本实用新型通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

技术领域

本实用新型涉及水上救援技术领域，尤其涉及一种带原路返航功能的水上救援机器人。

背景技术

水上救援机器人，适用于对水域上遇险、落水人员进行救援工作。当救援机器人在执行救援任务的过程中，会从任意水域出发，再行进到特定水域执行任务。然而在实际情况中，从出发水域到执行任务的特定水域的路径可能不是直线路径。因为两个水域之间可能存在遮挡、障碍物，如小岛、礁石、芦苇丛等复杂的环境。同时，由于救援机器人在水面上行进时，有时会存在通信中断的意外。因此，当救援机器人与遥控设备通信中断，使得遥控设备无法控制救援机器人，救援机器人会执行直线返航，容易导致在救援过程中触礁或撞击到障碍物，从而引发事故，进而对救援对象造成伤害或二次伤害。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，可以自动记录路径，并在与遥控器断开连接后自动按照所保存的路径执行返航。

本实用新型的技术方案如下：提供一种带原路返航功能的水上救援机器人，包括：壳体、设置于所述壳体内的主控板、设置于所述壳体两侧下方的推进器、以及与所述主控板进行无线连接的遥控器，所述主控板包括：电源模块、主MCU模块、与所述主MCU模块连接的飞控系统、以及与所述飞控系统连接的GPS模块，所述主MCU模块连接有飞控接口，所述主MCU模块通过飞控接口与飞控系统进行连接，所述飞控系统包括内存单元。

进一步地，所述主MCU模块采用的芯片型号为STM32F072C8T6。

进一步地，所述电源模块包括：降压电路模块、与所述降压电路模块连接的DC-DC模块、与所述降压电路模块连接的飞控供电模块，所述DC-DC模块与主MCU模块连接，所述DC-DC模块为主MCU模块供电，所述飞控供电模块为飞控系统供电。

进一步地，所述飞控系统连接有惯性处理单元。

采用上述方案，本实用新型通过飞控系统记录始发点与行进路径的节点，使得救援机器人在返航的时候，如发生与遥控器断开连接的异常后，可以按照飞控系统所记录的路径信息进行自动返航，以此避开路径中的障碍，提升救援机器人的机动性与安全性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为主MCU模块电路原理图。

图3为飞控接口电路原理图。

图4为降压电路模块电路原理图。

图5为DC-DC模块电路原理图。

图6为飞控供电模块电路原理图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。