[实用新型]下肢康复外骨骼和下肢康复系统

权利要求书

1.一种下肢康复外骨骼，其特征在于，所述下肢康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；

角度调节机构，所述角度调节机构具有固定部和转动部，所述固定部固定连接于所述第二导轮组件，所述转动部可沿多个方向相对于所述第二导轮组件转动；以及

脚踝固定件，所述脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，所述小腿固定段和所述脚跟固定段沿所述第二支撑杆的轴向间隔设置，所述小腿固定段固定连接于所述第二导轮组件，所述脚跟固定段包括弯折连接的脚底部和脚跟部，所述脚底部的底面固定连接于所述转动部，并跟随所述转动部转动，所述脚底部于转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

2.如权利要求1所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述角度调节机构包括安装板和万向球轴承，所述万向球轴承包括连接轴、套接于所述连接轴一端的万向球以及套设于所述万向球外侧的外圈轮，所述安装板和所述外圈轮形成为所述固定部，所述万向球和所述连接轴形成为所述转动部，所述安装板固定安装于所述第二导轮组件，并朝向所述脚底部延伸，所述外圈轮固定于所述安装板，所述连接轴远离所述万向球的一端固定连接于所述脚底部，所述脚底部随所述万向球转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

3.如权利要求2所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述安装板固定安装于所述第二导轮组件背向所述第二支撑杆的侧面，且所述安装板的板面平行所述脚底部的底面。

4.如权利要求3所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述安装板为三角形板，所述三角形板的一边缘固定连接于所述第二导轮组件的侧面，所述外圈轮固定于所述三角形板远离所述第二导轮组件的顶角处。

5.如权利要求2所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接轴远离所述万向球的一端设置有限位盘，所述限位盘固定连接于所述脚底部的底面，所述限位盘随所述万向球转动过程中限位抵接于所述安装板。

6.如权利要求2至5中任一项所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述第二导轮组件包括连接架和第二导轮，所述连接架设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮转动连接于所述连接架；

所述小腿固定段固定连接于所述连接架，所述安装板固定安装于所述连接架，并朝向所述脚底部延伸，所述万向球轴承的外圈轮固定于所述安装板，所述脚底部随所述万向球转动过程中限位抵接于所述连接架。

7.如权利要求6所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接架包括：

连接板，所述连接板设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述连接板具有长度方向，其长度方向垂直于所述第二支撑杆的轴线方向，所述第二导轮转动连接所述连接板，所述安装板固定连接于所述连接板，并朝向所述脚底部延伸；和

固定板，所述固定板的一侧固定连接于所述连接板，并朝向所述第二支撑杆延伸，所述小腿固定段固定连接于所述固定板。

8.如权利要求7所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接板的朝向所述脚踝固定件的表面凹陷形成安装位，所述安装板和所述固定板均固定连接于所述安装位。

9.如权利要求1所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述脚底部可随所述转动部具有相互垂直的第一转动方向、第二转动方向以及第三转动方向，所述第一转动方向和所述第二转动方向所在的平面与所述脚底部的底面平行，所述第三转动方向垂直于所述脚底部的底面；

所述脚底部沿所述第一转动方向和所述第二转动方向的转动角度范围均为负8度至正8度，所述脚底部沿所述第三转动方向的转动角度范围为负10度至正10度；和/或，

所述小腿固定段和所述脚跟部的间距范围为2cm-4cm。

10.一种下肢康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的下肢康复外骨骼，两组所述下肢康复外骨骼相对设置。