[实用新型]一种轴端面磨削上料机械手机构

权利要求书

1.一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：包括夹爪组件(1)、上下移动组件(2)、用于驱动所述夹爪组件(1)和上下移动组件(2)做整体运动的左右驱动组件(3)和装配组件(4)，所述上下移动组件(2)包括传动机构(21)、连杆机构(22)和上下驱动组件(23)，所述连杆机构(22)由所述传动机构(21)传动带动上下运动，所述传动机构(21)由所述上下驱动组件(23)驱动传动，所述连杆机构(22)底端固定有所述夹爪组件(1)，所述装配组件(4)包括装配面板(41)、装配侧板(42)以及固定在所述装配面板(41)正面用于支撑固定所述连杆机构(22)的固定件(43)，所述装配侧板(42)固定在所述装配面板(41)侧面，所述左右驱动组件(3)的伸缩端固定在所述装配面板(41)背面的所述装配侧板(42)上。

2.根据权利要求1所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述连杆机构(22)包括连杆(221)、上限位块(222)、下限位块(223)以及固定在所述装配面板(41)上的限位光电感应器(224)，能够和所述限位光电感应器(224)响应的所述上限位块(222)和下限位块(223)分上下位固定在所述连杆(221)的背面。

3.根据权利要求2所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述连杆(221)的一侧设有导轨(225)，所述连杆(221)的另一侧固定有能够与所述传动机构(21)上的齿轮(211)啮合的齿条(226)，固定件(43)上设有供所述导轨(225)滑行的滑块(431)。

4.根据权利要求3所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述上下驱动组件(23)包括固定在所述装配面板(41)背面的第一伺服电机组件(231)，所述传动机构(21)包括由所述第一伺服电机组件(231)带动传动的所述齿轮(211)，所述齿轮(211)穿过所述装配面板(41)与所述齿条(226)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述左右驱动组件(3)包括第二伺服电机组件(31)，所述第一伺服电机组件(231)的驱动方向和所述第二伺服电机组件(31)的驱动方向相互垂直。

6.根据权利要求2所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述限位光电感应器(224)通过支架(227)固定在所述装配面板(41)上。

7.根据权利要求2所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述夹爪组件(1)包括夹爪(11)、带感应开关的夹指气缸(12)以及夹指气缸安装块(13)，所述夹指气缸(12)控制开合的所述夹爪(11)通过所述夹指气缸安装块(13)固定在所述连杆(221)的底端。

8.根据权利要求7所述的一种轴端面磨削上料机械手机构，其特征在于：所述夹指气缸(12)上设有用于感应所述夹爪(11)开合的开合感应器组(14)。