[实用新型]往复运动装置

权利要求书

1.一种往复运动装置，其特征在于，其包括转动刚体(1)、平行四边形机构(9)；

所述转动刚体(1)形成有一腔体；

空心轴(3)后部通过轴承固定在转动刚体(1)的腔体内；

辅轴(4)后部通过轴承固定在转动刚体(1)的腔体内；

辅轴(4)后部位于空心轴(3)后端后侧，辅轴(4)穿过空心轴(3)并且辅轴(4)前端从空心轴(3)前端探出；

空心轴(3)前端探出到转动刚体(1)前侧；

辅轴齿轮(40)固定安装在辅轴(4)后部并探出到转动刚体(1)外部；

空心轴齿轮(30)在转动刚体(1)腔体内并安装固定在空心轴(3)后部；

转动刚体齿轮(10)通过轴承安装在转动刚体(1)上；

转动刚体齿轮(10)为圆环形齿轮，其内圈齿轮(101)探入转动刚体(1)腔体内并与所述空心轴齿轮(30)啮合，其外圈齿轮(102)探出到转动刚体(1)外部；

基座齿轮(51)与转动刚体齿轮(10)的外圈齿轮(102)啮合；

内齿环(6)、第一伺服电机(7)、第二伺服电机(8)均固定在基座上；

内齿环(6)设在所述转动刚体(1)外并与辅轴齿轮(40)啮合；

第一伺服电机(7)用于驱动所述转动刚体(1)绕主轴线(28)旋转；

第二伺服电机(8)用于驱动基座齿轮(51)旋转；

平行四边形机构(9)的机架(91)第一端套设在辅轴(4)外并固定在所述空心轴(3)前端；

平行四边形机构(9)的第一曲柄(92)一端固定连接于辅轴(4)前端，另一端铰接于平行四边形机构(9)的连杆(93)第一端；

平行四边形机构(9)的第二曲柄(94)一端铰接于连杆(93)第二端，另一端铰接于平行四边形机构(9)的机架(91)第二端；

推手(52)的臂端通过连接轴(53)固定连接于连杆(93)；

空心轴(3)、空心轴齿轮(30)、辅轴(4)、辅轴齿轮(40)、内齿环(6)的轴线同为辅轴线(21)，辅轴线(21)平行于主轴线(28)；

转动刚体齿轮(10)的轴线为主轴线(28)。

2.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，

第一曲柄(92)、第二曲柄(94)的长度均等于辅轴线(21)同主轴线(28)的距离。

3.根据权利要求2所述的往复运动装置，其特征在于，

第三曲柄(95)一端铰接于平行四边形机构(9)的连杆(93)的第三端，另一端铰接于平行四边形机构(9)的机架(91)的第三端；

第三曲柄(95)的长度等于第一曲柄(92)及第二曲柄(94)的长度，第三曲柄(95)平行于第一曲柄(92)及第二曲柄(94)。

4.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，

推手(52)的臂端通过连接轴(53)固定连接于连杆(93)的第一端；

第二伺服电机(8)通过联轴器（54）驱动基座齿轮(51)旋转。

5.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，

内齿环(6)与辅轴齿轮(40)的齿数比为2:1。

6.根据权利要求5所述的往复运动装置，其特征在于，

转动刚体齿轮(10)的内圈齿轮(101)与空心轴齿轮(30)的齿数比为1.5～3.2：1。

7.根据权利要求5所述的往复运动装置，其特征在于，

转动刚体齿轮(10)的内圈齿轮(101)与空心轴齿轮(30)的齿数比为2：1；

基座齿轮(51)与转动刚体齿轮(10)的外圈齿轮(102)的齿数比为1：3～6.4；

平行四边形机构(9)的机架(91)、连杆(93)平行且长度相等。

8.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，

第一伺服电机(7)用于驱动所述转动刚体(1)绕主轴线(28)整周连续转动或往复摆动；

第二伺服电机(8)用于驱动基座齿轮(51)与转动刚体(1)同步整周连续转动或往复摆动。