[实用新型]一种联合储库起重机系统

说明书

一种联合储库起重机系统，它包括起重机控制系统，起重机控制系统的输入端用于接收视觉系统、定位系统、抓斗称重系统、放料仓料位监测系统的信号，起重机控制系统输出控制信号给大车电机、小车电机、抓斗升降电机、抓斗开闭电机，大车电机用于驱动大车移动，小车电机用于驱动小车移动，抓斗起升电机用于驱动抓斗的上升、下降，抓斗开闭电机用于驱动抓斗的开闭。随着未来工厂和仓储自动化、高效化理念的兴起，传统起重机的性能已无法满足生产和安全要求，本实用新型应运而生。

技术领域

本实用新型属于先进制造与自动化领域，具体涉及一种联合储库起重机自动控制系统。

背景技术

传统的联合仓库桥式起重机采用人工驾驶模式，操作人员受粉尘、噪音等职业病影响因素干扰；在重载的情况下频繁的进行启动、变速、制动和反转等操作，劳动强度大；传动系统采用传统的继电器、接触器和串电阻的调速模式又存在控制精度差、能耗高、工作效率低等缺点，且操作精度完全依赖驾驶员的熟练程度；另外，由于连续生产工作量大，驾驶员劳动强度高，为了保证生产效率，往往会采取“就地取材”的工作方式，使堆积在底部及角落的原材料长期得不到合理的应用，这些原材料堆积时间过长对产品质量有较大的影响。因此传统起重机工作模式已无法满足安全、生产、质量等要求。

起重机自动控制系统在港口码头、垃圾处理、火车转运等领域有一定的研究与应用。然而，建材行业联合储库物料多为粉末散料，种类多、堆积混乱、起重机台数多、工序包括配料、补料、倒料、转料等，工艺复杂，其控制系统的研究还处于初步探索阶段。随着水泥智能工厂和仓储自动化、高效化理念的兴起，联合储库起重机自动控制系统的研究更是势在必行。

申请公布号为CN103612989A的专利文献公开了一种门式起重机自动控制系统及控制方法，它包括门式起重机、定位发射装置、数据处理设备, 所述小车中心位置设置有第一定位发射装置，所述吊具底部设置有第一距离探测器，所述集装箱顶面四角上设置有第二定位发射装置，底面设置有第二距离探测器，数据处理设备接收第一定位发射装置、第二定位发射装置、第一距离探测器、称重装置和第二距离探测器传来的信息，数据处理设备还能控制驱动机构和吊具收放机构的运作。本发明还提供了控制系统的控制方法，通过简单的定位发射装置与传感器相结合，能够自动控制小车的行进和吊具的放落，并能根据实际情况对小车行进速度和吊具放落速度进行控制，消除人为操作时的不稳定因素。

该现有技术涉及的是对一台门式起重机初步自动化的控制，它不涉及定位、视觉扫描等装置，无法很好的实现多台起重机的协同配合控制。

发明内容

本实用新型的目的是为了实现联合仓库中多台桥式起重机的协同配合、高效作业所提供的一种联合储库起重机系统。

一种它包括起重机控制系统，它包括起重机控制系统，起重机控制系统的输入端分别与视觉系统、定位系统、抓斗称重系统、放料仓料位监测系统连接，起重机控制系统的输出端分别与大车电机、小车电机、抓斗升降电机、抓斗开闭电机，大车电机连接，小车电机设置于小车中用于驱动小车移动，抓斗升降电机设置于抓斗上用于驱动抓斗的上升、下降，抓斗开闭电机设置于抓斗上用于驱动抓斗的开闭。

包括卸料池和放料仓，起重机的大车和/或小车从泊车位置启动、定向移至目标点，然后抓斗下降、从卸料池中精确抓取物料，在抓取后抓斗提升、移向放料仓投料。

还包括配料秤，放料仓将物料供给配料秤，配料秤传输速度根据放料仓位检测系统信号调节，配料秤将物料输送至配料皮带，放料仓位检测系统包括雷达料位仪，雷达料位仪实时监测放料仓的物料高度，并将料位信息反馈给控制系统，控制起重机的启停，定期校核放料仓的高度，使放料仓高度始终控制在合理值。

包括多个卸料池，卸料池与卸料池之间设有挡墙，视觉系统将每个卸料池划分成网格状，对每个单元网格的料面高度进行独立计算。

接收视觉系统包括3D激光扫描仪，在每个卸料池的顶部设有3D激光扫描仪，各个3D激光扫描仪对各自下方的卸料池进行扫描。