[实用新型]一种粉饼填充机械手

权利要求书

1.一种粉饼填充机械手，其特征是，包括抓取装置和动力装置，动力装置能够为抓取装置提供动力，抓取装置用于抓取粉饼，抓取装置包括抓取臂，抓取臂内设有吸附装置和防脱落装置，吸附装置能够让粉饼吸附于抓取臂内，防脱落装置能够预防粉饼在抓取臂移动过程中脱落掉在地上，动力装置包括动力臂，动力臂内设有液压回路，抓取臂与动力臂之间通过四根连接件进行固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，吸附装置包括位于抓取臂底部的开口向下的圆形的粉饼槽，粉饼槽上侧内壁内设有抽气腔，抽气腔呈倒扣的碗状，抽气腔与粉饼槽之间连通设有多个通气孔，抽气腔上侧内壁内连通设有圆柱形的活塞腔，活塞腔内设有限位凸起，活塞腔内设有与其内壁紧密贴合的活塞，活塞上端固设有扁圆柱块，扁圆柱块上端设有第一连接杆，第一连接杆穿过活塞腔上侧内壁连通外界，活塞腔内设有多个连通外界的通气孔。

3.根据权利要求2所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，通气孔呈散状均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，防脱落装置包括设于抓取臂内呈环形阵列分布的四个上下贯穿的方形孔，方形孔内设有可上下滑动的第二连接杆，第二连接杆下端通过扭力弹簧连接有卡块，方形孔最下端靠近粉饼槽圆心位置设有弧形槽。

5.根据权利要求1所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，液压回路包括设于动力臂内的液压油腔，液压油腔连接液压泵，液压泵通过液压管路分别连接吸附装置三位四通电磁阀和防脱装置三位四通电磁阀，吸附装置三位四通电磁阀连接吸附装置液压缸，防脱装置三位四通电磁阀连接特制液压缸，特制液压缸包括环形腔，环形腔内设有与内壁紧贴且可上下滑动的环形活塞，环形活塞下端设有四根呈环形阵列的活塞杆，活塞杆下端穿过环形腔进入外界。

6.根据权利要求5所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，三位四通电磁阀能够实现液压回路中液压缸部分的液压油的正流、倒流、停止，吸附装置三位四通电磁阀和防脱装置三位四通电磁阀能够分别控制吸附装置液压缸和特制液压缸内的活塞杆进行上移、下移或者停止。

7.根据权利要求2或5所述的一种粉饼填充机械手，其特征是，吸附装置液压缸内的活塞杆与第一连接杆之间连接设有连接器，四根活塞杆的下端连接有环形板，环形板下端连接四根第二连接杆的上端，环形板能够使四个卡块同步弹出或者收回。